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J-GLOBAL ID：201702260032845543   整理番号：17A0523914

把持爪に基づく粗いコンクリート壁の登攀ロボット:機械設計,解析と実験室実験

A rough concrete wall-climbing robot based on grasping claws: Mechanical design, analysis and laboratory experiments

著者 (4件)： XU Fengyu (Nanjing Univ. Posts and Telecommunications, Nanjing, CHN) ,  SHEN Jingjin (Nanjing Univ. Posts and Telecommunications, Nanjing, CHN) ,  HU JinLong (Jiangsu Yangli CNC Machine Tool Co. Ltd, Yangzhou, CHN) ,  JIANG GuoPing (Nanjing Univ. Posts and Telecommunications, Nanjing, CHN)
資料名： International Journal of Advanced Robotic Systems (Web)  (International Journal of Advanced Robotic Systems (Web))
巻： 13  号： 5  ページ： WEB ONLY  発行年： 2016年09月 
JST資料番号： U7018A  ISSN： 1729-8814  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,ゴキブリの脚の生体構造に基づいた爪を持つ粗いコンクリート壁を登攀する移動ロボットを検討した。壁面移動に必要な吸引装置では亀裂や粗さによる空気漏れを引き起こし,粘着性の吸着も表面の埃や温湿度の影響を受けやすい。著者らは,ゴキブリの脚の針の生体構造に照らして爪と壁面の微小突起との相互作用を調査した。この調査から革新的なバイオニック鉤爪と登攀機構を設計した。個々の爪先が壁面から離脱した場合,分離したフック先端が低剛性ばねの効果の下で,二次掴みのための掴み点を迅速に求めることができる。さらに,シミュレーション結果と実験室実験の結果は,提案した掴み爪が粗いコンクリート壁の小さな隆起を確実に把握できることを明らかにした。

シソーラス用語： 壁 ,  *移動ロボット ,  *ゴキブリ ,  *模倣 ,  把持【操作】 ,  圧力 ,  吸着装置
準シソーラス用語： コンクリート壁 ,  吸引圧力 ,  *生体模倣 ,  *登攀ロボット ,  壁面移動ロボット

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 把持爪 ,  コンクリート壁 ,  登攀ロボット ,  機械設計 ,  解析 ,  実験室実験