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J-GLOBAL ID：201702260223675384   整理番号：17A0302748

PSOに基づくニューラルネットワークと空間グリッドに基づくロボットの姿勢キャリブレーション法を最適化した。【JST・京大機械翻訳】

Robot calibration method based on spatial mesh and PSO optimal neural network

著者 (4件)： Wang Yi (College of Electrical Engineering,North China University of Science and Technology) ,  Song Zhiwei (College of Electrical Engineering,North China University of Science and Technology) ,  Wang Yize (College of Electrical Engineering,North China University of Science and Technology) ,  Zhang Yongtao (College of Electrical Engineering,North China University of Science and Technology)
資料名： Zhongguo Ceshi  (Zhongguo Ceshi)
巻： 42  号： 8  ページ： 98-102  発行年： 2016年 
JST資料番号： C3059A  ISSN： 1674-5124  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 本論文では,ロボットの位置と姿勢を分割し,キャリブレーションを行うロボットの姿勢を較正する方法を提案した。空間精度制御格子を用いてロボット位置決め誤差を制御し、粒子群最適化アルゴリズム(PARTICLE SWARM OPTIMIZATION,PSO)を用いて神経回路網キャリブレーションロボットの姿勢誤差を最適化した。この方法は,指数関数式(PRODUCT)に基づいて,ロボットの正方向運動学モデルを確立し,写像法を用いて空間格子を構築し,三次元座標を用いてロボットの姿勢を測定し,空間格子精度を用いて位置誤差を較正した。PSOによって最適化されたニューラルネットワークを用いて,姿勢誤差を較正した。その利点は,ロボットツールの中心点(TCP)の位置決め誤差を較正するだけでなく,ロボットツール座標系の姿勢誤差を較正することによって,ロボット位置決めと姿勢誤差を補償することである。実験結果は,ロボットの位置決めと二乗平均平方根誤差が1桁に近づくことを示した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 位置決め ,  *ニューラルネットワーク ,  写像 ,  *ロボット ,  神経回路網 ,  結晶格子 ,  *最適化 ,  指数関数
準シソーラス用語： 位置誤差 ,  三次元座標 ,  運動学モデル ,  粒子群最適化 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： spatial mesh precision ,  PSO ,  robot calibration ,  neural network

分類 (2件)： ニューロコンピュータ  (JC06010Q) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： PSO ,  ニューラルネットワーク ,  グリッド ,  ロボット ,  姿勢 ,  キャリブレーション ,  最適化