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J-GLOBAL ID：201702260594731111   整理番号：17A0755289

空気圧人工筋肉のための能動的モデルベース制御【Powered by NICT】

Active Model-Based Control for Pneumatic Artificial Muscle

著者 (3件)： Zhang Daohui (State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang, China) ,  Zhao Xingang (State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang, China) ,  Han Jianda (State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang, China)
資料名： IEEE Transactions on Industrial Electronics  (IEEE Transactions on Industrial Electronics)
巻： 64  号： 2  ページ： 1686-1695  発行年： 2017年 
JST資料番号： C0234A  ISSN： 0278-0046  CODEN： ITIED6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,能動的モデルベース制御方式は,空気圧人工筋肉(PAM)のために開発された,PAMの動力学モデルの不確実性を補償した。最初,特定の圧力範囲に関して単純化された三要素モデルを参照モデルとして定式化した。第二に,Kalmanフィルタを採用した参照モデルに含まれる誤差を推定するため積極的に,特にPAMは,参照モデルを構築した特定の範囲外の圧力で動作した。最後に,補償制御はモデル化誤差を排除とPAMの性能を改善するために推定誤差を用いて提案した。実験は,PAMにより作動する1自由度テストベッド上で行った。活性モデルベース補償なしの実験結果は,提案した方式の改善を実証し,比較した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 簡素化 ,  Kalmanフィルタ ,  自由度 ,  *モデル ,  *制御 ,  *モデルベース制御 ,  規範モデル ,  定式化
準シソーラス用語： *モデルベース ,  テストベッド ,  推定誤差 ,  モデル化誤差 ,  モデルの不確実性 ,  *空気圧人工筋 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  流体式制御機器  (IC02030J) ,  数値計算  (JE02000J)

タイトルに関連する用語 (2件)： 空気圧人工筋肉 ,  モデルベース制御