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J-GLOBAL ID：201702262124985298   整理番号：17A0666920

補綴のための3D多接触歩行設計:ハイブリッドシステムモデル,仮想制約と2段階直接選点法【Powered by NICT】

3D multi-contact gait design for prostheses: Hybrid system models, virtual constraints and two-step direct collocation

著者 (4件)： Zhao Huihua (Mechanical Engineering, Georgia Institute of Technology, Atlanta, USA) ,  Hereid Ayonga (Mechanical Engineering, Georgia Institute of Technology, Atlanta, USA) ,  Ambrose Eric (Mechanical Engineering, Georgia Institute of Technology, Atlanta, USA) ,  Ames Aaron D. (Department of Mechanical Engineering and Electrical Engineering, Georgia Institute of Technology, Atlanta, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： CDC  ページ： 3668-3674  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 仮想制約は豊富な非線形二足制御方法論を人工の制御にする可能性を持つ必須架橋ツールとして認識されている。本論文では,非対称切断補綴システムモデルのための三次元(3D)ヒト様多接触人工歩行(仮想制約による)を自動生成するハイブリッドシステムモデルに基づく二段階直接選点法を提案した。ないヒト移動はこの歩行設計法のための参照を提供する最初の研究である。特異的要求 切断者快適性,人間らし,ハードウェア実装のための物理的限界のような,良く設計された義足歩行を定量化するために明示的に考察した。非対称切断補綴システムをモデル化するために考えられている29自由度の3次元非対称二足ロボットモデル。非線形制約として義足歩行要求を課すと非対称3Dハイブリッドシステムモデルを利用して,二段階直接選点法に基づく最適化法は3D人工歩容を自動生成を提案した。得られた義足歩行を詳細に解析し,設計した多接触歩行を示す要求は人間,形式的に安定で最適w.r.tである。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 非対称性 ,  歩容 ,  *選点法 ,  モデリング ,  *システムモデル ,  *補綴 ,  快適性 ,  制御方式 ,  自由度 ,  ヒト ,  *三次元 ,  最適化 ,  *歩行
準シソーラス用語： 義足歩行 ,  自動生成 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： システム同定  (IA02040O) ,  人間機械系  (IB03000G) ,  運転者  (TB01040V)

タイトルに関連する用語 (9件)： 補綴 ,  3D ,  歩行 ,  設計 ,  システムモデル ,  仮想 ,  制約 ,  段階 ,  選点法