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J-GLOBAL ID：201702262576963108   整理番号：17A0056066

3自由度パラレルマニピュレータの逆運動学:共形幾何学的代数的アプローチ【Powered by NICT】

Inverse kinematics of a 3 DOF parallel manipulator: A conformal geometric algebra approach

著者 (4件)： Carbajal-Espinosa O. (Department of Electronics and Mechatronics Engineering, Instituto Tecnolo ́gico y de Estudios Superiores de Monterrey, Av. General Ramo ́n Corona 2514, Jalisco, Me ́xico) ,  Izar-Bonilla F. (Department of Electronics and Mechatronics Engineering, Instituto Tecnolo ́gico y de Estudios Superiores de Monterrey, Av. General Ramo ́n Corona 2514, Jalisco, Me ́xico) ,  Diaz-Rodriguez M. (Department of Computer Science, Instituto Tecnolo ́gico de Zapopan, Camino Arenero 110, Jalisco, Me ́xico) ,  Bayro-Corrochano E. (Automatic Control Laboratory, Cinvestav Unidad Guadalajara, Av. del Bosque 1145, Jalisco, Me ́xico)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： Humanoids  ページ： 766-771  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,3自由度パラレルマニピュレータの逆運動学を解く,Stewartプラットフォームとして知る限り法を提案した。ロータおよびモータのエンティティを用いて,ロボットの腕の残りに対して解を定義するためにマニピュレータの所望位置及び姿勢への到達を許すことを各アクチュエータの結合値を発見するアルゴリズムを定義し,プラットフォームの一つのアームのためのただ一つの幾何学的解を記述し,この溶液にrigig変換を適用することが可能である。アルゴリズムのシミュレーションと実時間実装により提案方法の有効性を証明するために行った。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  電動機 ,  アクチュエータ ,  アルゴリズム ,  ロボット ,  *自由度 ,  アーム
準シソーラス用語： 実時間 ,  エンティティ ,  Stewartプラットフォーム ,  *代数的アプローチ ,  *逆運動学 ,  *パラレルマニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 3自由度 ,  パラレルマニピュレータ ,  運動学 ,  代数的アプローチ