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J-GLOBAL ID：201702265576282092   整理番号：17A0357969

CPGに基づく生体模倣環状環状の運動制御【JST・京大機械翻訳】

Motion Control of a Bionic Circular Long-fin Undulating Propeller Based on CPG

著者 (4件)： Wang Yangwei (College of Mechanical and Electrical Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics) ,  Yan Yongcheng (College of Mechanical and Electrical Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics) ,  Liu Kai (College of Mechanical and Electrical Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics) ,  Zhao Dongbiao (College of Mechanical and Electrical Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics)
資料名： Jiqiren  (Jiqiren)
巻： 38  号： 6  ページ： 746-753  発行年： 2016年 
JST資料番号： C2055A  ISSN： 1002-0446  CODEN： JIQIER  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 一般的生物工学的水中ロボットの安定性と機動性の欠点を克服するために,一種の生物工学的環状環状とその制御方式を提案した。環状フィンの構造特性と推進機構に基づいて,中枢パターン発生器(CPG)に基づく運動制御法を提案した。この方法では,隣接する結合モードにより,20個の周波数と振幅が独立に制御できるニューロン発振器をモデル化し,このスラスタのためのCPGネットワークモデルを構築した。本論文では,波形,非対称波形,および環状波形推進制御モードの下での制御モデルにおける出力信号に及ぼす各パラメータの影響をシミュレーションし,そして,パラメータの影響を研究し,そして,速度パラメータおよび回転速度に及ぼす波形パラメータの影響を実験的に研究した。実験結果により、プロトタイプは一定の安定性と機動性を持ち、直線の回転速度とその場の回転速度は波動周波数と波動振幅の増大によって増大し、最大直線の回転速度は109 MM/Sに達し、最大速度は93?に達することが分かった。シミュレーション結果と実験結果は,CPG制御モデルの実現可能性と有効性を示した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 構造特性 ,  機動性 ,  *運動制御 ,  回転数 ,  非対称性 ,  バイオテクノロジー ,  プロトタイプ ,  モデリング ,  フィン ,  波動
準シソーラス用語： 制御モデル ,  ネットワークモデル ,  水中ロボット ,  *環状 ,  *生体模倣 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： circular long-fin ,  undulating propeller ,  central pattern generator (CPG) ,  motion control ,  waveform parameter

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D) ,  脳・神経系モデル  (EL02050C)

タイトルに関連する用語 (4件)： CpG ,  生体模倣 ,  環状 ,  運動制御