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J-GLOBAL ID：201702267339790024   整理番号：17A0241500

タスクモデル法を用いたヒューマノイドロボットの遠隔操作のためのインタフェースの開発【Powered by NICT】

Development of interface for teleoperation of humanoid robot using task model method

著者 (5件)： Ogawa Masaya (Graduate School of Interdisciplinary Information Studies, The University of Tokyo, Japan) ,  Honda Katsuya (Department of Electrical Engineering and Information Systems, Graduate School of Engineering, The University of Tokyo, Japan) ,  Sato Yoshihiro (Institute of Industrial Science, The University of Tokyo, Japan) ,  Oishi Takeshi (Institute of Industrial Science, The University of Tokyo, Japan) ,  Ikeuchi Katsushi (Interfaculty Initiative in Information Studies, The University of Tokyo, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： SII  ページ： 538-543  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 緊急事態における人間の作業を置換するヒューマノイドロボットのための遠隔操作システムは広く研究されている。ヒューマノイドロボットが人間操作のために設計された装置を利用する能力を持っている。ヒューマノイドロボットが人間に代わって作業を行う場合,災害が発生した時に,急速な展開を達成できた。しかし,ヒューマノイドロボットと人間が異なる物理的能力を持っているので,ロボットへの人間の動きを直接マッピングによりロボットを制御することは困難である。近年,ヒューマノイドロボットに,ビジョンセンサにより取得された,人間の動きをマップする,そのような界面は一般的になってきた。視覚ベース遠隔操作システムはどこでも迅速に構築できるが,界面はロボットを制御する円滑にある種のフィードバックを必要とする。触覚・力フィードバックシステムは,機械的構造であり,人間の動作時に限界がある。遠隔操作システムは,時間遅延の潜在的問題を持っている。本論文では,視覚センサを用いたヒューマノイドロボットの遠隔操作のためのインタフェースを提案する。ロボットと認識されるヒト運動の内部状態がオペレータにフィードバックのための可視化した。また著者らは時間遅延を避けるためにタスクモデルを導入した。視覚フィードバックでは,タスク状態まで温度を上げて操業を支援するために可視化した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 触覚 ,  視覚センサ ,  高速度 ,  オペレータ ,  界面 ,  *遠隔制御 ,  *ロボット ,  視覚 ,  *インタフェイス ,  ヒト
準シソーラス用語： 視覚フィードバック ,  時間遅れ ,  身体動作 ,  遠隔操作システム ,  *タスクモデル , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： タスクモデル ,  ヒューマノイドロボット ,  遠隔操作 ,  インタフェース ,  開発