自由歩容 脚型ロボットの多目的制御のためのアーキテクチャ【Powered by NICT】

Fankhauser Peter; Dario Bellicoso C.; Gehring Christian; Dube Renaud; Gawel Abel; Hutter Marco

文献

J-GLOBAL ID：201702269855526313 整理番号：17A0056107

自由歩容脚型ロボットの多目的制御のためのアーキテクチャ【Powered by NICT】

Free Gait - An architecture for the versatile control of legged robots

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著者 (6件)： , , , , ,
資料名：
巻： 2016 号： Humanoids ページ： 1052-1058 発行年： 2016年
JST資料番号： W2441A 資料種別：会議録 (C)
記事区分：原著論文発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

自由歩容,脚型ロボットのロバストな,多用途およびタスク指向制御の制御のためのソフトウェア枠組を紹介した。共通ハードウェア抽象化層とは対照的に,本研究は,一般的な全身運動(全身抽象層)の記述と実行に焦点を当てた。運動生成と運動実行アルゴリズムは自由歩容APIを介して接続されている。これは,より高いレベルの行動と運動計画アルゴリズムの開発と実行を容易にする。APIである多様なタスク空間制御コマンドを収容する構造化されている。これらにより,フレームワークは,ロボットの直感的遠隔操作,ユーザ定義された行動のスクリプト記述,および運動計画者と完全に自律型運転制御に適用可能である。定義された運動計画はフィードバック全身コントローラを用いて追跡した正確でロバストな運動実行を保証した。四足ロボットANYmalによる自由歩行と不整地上昇,全身階段スケーリング,特殊運動腕立て伏せと一斉ジャンプなどの結果を用いた。自由歩容が利用可能なオープンソース,型脚ロボットの互換性,下肢・関節の数に依存しない。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

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図形・画像処理一般 , ロボットの設計・製造・構造要素

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