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J-GLOBAL ID：201702270000229302   整理番号：17A0022722

aaKFとRFOBを用いたバイラテラル制御における触覚装置の性能改善【Powered by NICT】

Performance improvement of haptic device in bilateral control using aaKF and RFOB

著者 (2件)： Oboe Roberto (Department of Management Eng., University of Padova, Vicenza, Italy, 36100) ,  Pilastro Davide (Department of Management Eng., University of Padova, Vicenza, Italy, 36100)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： IECON  ページ： 6421-6428  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 触覚デバイスは,いくつかの応用における展開中である。最も興味あるの一つは両側遠隔ロボットであり,このようなデバイスは,遠隔環境の鮮明な触覚および/または固有受容レンダリングを提供することができる。このタイプのデバイスはより可能なものとするために,backdriveabilityの消失に起因して,性能減少の可能性と,使用されようとしている低コスト技術,センサレス力制御を実装した。反力オブザーバ(RFOB)の使用は全体的な性能を改善することができるが,electromechenicalシステムの正確なモデルが利用可能なときだけそのような解は良好な性能を達成した。本論文では,力覚提示装置の機械的パラメータの正確な同定を実行するために加速支援Kalmanフィルタ(aaKF)の使用を提案した。実験結果は,非線形摩擦パラメータの適切に設計された同定手順,aaKFベースRFOBがいかにして実際の力センサを用いた力制御性能に適合させることができるかを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： レンダリング ,  反力 ,  *触覚 ,  力制御 ,  Kalmanフィルタ ,  ロボット
準シソーラス用語： 力センサ ,  フォースディスプレイ ,  センサレス ,  触覚デバイス ,  *バイラテラル制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (3件)： バイラテラル制御 ,  触覚 ,  性能改善