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J-GLOBAL ID：201702273172422589   整理番号：17A0069805

SR-CKFに基づく相対方位角マルチロボット共同位置決めアルゴリズムを提案した。【JST・京大機械翻訳】

Relative position cooperative localization algorithm of multi-robot based on SR-CKF

著者 (3件)： Li Zhenyang (Anhui Polytechnic University,Anhui Key Laboratory of Electric Drive and Control) ,  Lang Lang (Anhui Polytechnic University,Anhui Key Laboratory of Electric Drive and Control) ,  Chen Mengyuan (Anhui Polytechnic University,Anhui Key Laboratory of Electric Drive and Control)
資料名： Dianzi Celiang Yu Yiqi Xuebao  (Dianzi Celiang Yu Yiqi Xuebao)
巻： 30  号： 7  ページ： 1107-1113  発行年： 2016年 
JST資料番号： C2677A  ISSN： 1000-7105  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 単一移動ロボットが未知の複雑な環境を探索するとき,ロバスト性が悪く,効率が低いなどの問題と既存のマルチロボット協調位置決めアルゴリズムのリアルタイム性が悪く,数値的不安定性と位置決め精度が悪いなどの欠点があるため,平方根容積KALMANフィルタに基づく相対方位マルチロボット協調位置決めアルゴリズムを提案した。ロボットの運動方程式と観測方程式を確立することによって,相対的方位角を測定値として用いて,マルチロボット共同位置決めの動的モデルを得た。更新プロセスにおいて,目標状態の平均値と共分散行列の平方根因子を直接伝達し,計算の複雑さを低減した。シミュレーション結果は以下を示す。相対方位角に基づくEKFとUKFの協同的位置決めアルゴリズムと比較して,提案した協調位置決めアルゴリズムの平均二乗誤差は87.04%と52.10%%まで減少して,実行時間はUKFの協同的位置決めアルゴリズムより1.45%減少して,このアルゴリズムが協同的位置決め性能においてより優れていることを示した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ロバスト性 ,  *位置決め ,  ダイナミックモデル ,  *ロボット ,  *アルゴリズム ,  *方位角 ,  運動方程式 ,  移動ロボット ,  計算量 ,  *マルチロボット
準シソーラス用語： 実行時間 ,  平均二乗誤差 ,  共分散行列 ,  位置決め精度 ,  実時間 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： multi-mobile robot ,  relative position ,  cubature Kalman filter ,  square-root filter ,  cooperative localization

分類 (2件)： 信号理論  (ND02020G) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 方位角 ,  マルチロボット ,  共同 ,  アルゴリズム ,  提案