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J-GLOBAL ID：201702273202966112   整理番号：17A0750871

チームRoboSimian:2015DARPAロボットチャレンジ決勝における半自律移動マニピュレーション【Powered by NICT】

Team RoboSimian: Semi-autonomous Mobile Manipulation at the 2015 DARPA Robotics Challenge Finals

著者 (26件)： Karumanchi Sisir (Jet Propulsion Laboratory, California Institute of Technology, 4800 Oak Grove Drive, Pasadena, California, 91109) ,  Edelberg Kyle (Jet Propulsion Laboratory, California Institute of Technology, 4800 Oak Grove Drive, Pasadena, California, 91109) ,  Baldwin Ian (Jet Propulsion Laboratory, California Institute of Technology, 4800 Oak Grove Drive, Pasadena, California, 91109) ,  Nash Jeremy (Jet Propulsion Laboratory, California Institute of Technology, 4800 Oak Grove Drive, Pasadena, California, 91109) ,  Reid Jason (Jet Propulsion Laboratory, California Institute of Technology, 4800 Oak Grove Drive, Pasadena, California, 91109) ,  Bergh Charles (Jet Propulsion Laboratory, California Institute of Technology, 4800 Oak Grove Drive, Pasadena, California, 91109) ,  Leichty John (Jet Propulsion Laboratory, California Institute of Technology, 4800 Oak Grove Drive, Pasadena, California, 91109) ,  Carpenter Kalind (Jet Propulsion Laboratory, California Institute of Technology, 4800 Oak Grove Drive, Pasadena, California, 91109) ,  Shekels Matthew (Jet Propulsion Laboratory, California Institute of Technology, 4800 Oak Grove Drive, Pasadena, California, 91109) ,  Gildner Matthew (Jet Propulsion Laboratory, California Institute of Technology, 4800 Oak Grove Drive, Pasadena, California, 91109) ,  Newill-Smith David (Jet Propulsion Laboratory, California Institute of Technology, 4800 Oak Grove Drive, Pasadena, California, 91109) ,  Carlton Jason (Jet Propulsion Laboratory, California Institute of Technology, 4800 Oak Grove Drive, Pasadena, California, 91109) ,  Koehler John (Jet Propulsion Laboratory, California Institute of Technology, 4800 Oak Grove Drive, Pasadena, California, 91109) ,  Dobreva Tatyana (Jet Propulsion Laboratory, California Institute of Technology, 4800 Oak Grove Drive, Pasadena, California, 91109) ,  Frost Matthew (Jet Propulsion Laboratory, California Institute of Technology, 4800 Oak Grove Drive, Pasadena, California, 91109) ,  Hebert Paul (Jet Propulsion Laboratory, California Institute of Technology, 4800 Oak Grove Drive, Pasadena, California, 91109) ,  Borders James (Jet Propulsion Laboratory, California Institute of Technology, 4800 Oak Grove Drive, Pasadena, California, 91109) ,  Ma Jeremy (Jet Propulsion Laboratory, California Institute of Technology, 4800 Oak Grove Drive, Pasadena, California, 91109) ,  Douillard Bertrand (Jet Propulsion Laboratory, California Institute of Technology, 4800 Oak Grove Drive, Pasadena, California, 91109) ,  Backes Paul (Jet Propulsion Laboratory, California Institute of Technology, 4800 Oak Grove Drive, Pasadena, California, 91109) ,  Kennedy Brett (Jet Propulsion Laboratory, California Institute of Technology, 4800 Oak Grove Drive, Pasadena, California, 91109) ,  Satzinger Brian (University of California, Santa Barbara, California, 93106) ,  Lau Chelsea (University of California, Santa Barbara, California, 93106) ,  Byl Katie (University of California, Santa Barbara, California, 93106) ,  Shankar Krishna (California Institute of Technology, 1200 East California Boulevard, Pasadena, California, 91125) ,  Burdick Joel (California Institute of Technology, 1200 East California Boulevard, Pasadena, California, 91125)
資料名： Journal of Field Robotics  (Journal of Field Robotics)
巻： 34  号： 2  ページ： 305-332  発行年： 2017年 
JST資料番号： B0014C  ISSN： 1556-4959  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： RoboSimianシステムまで,2015DARPAロボットチャレンジ(DRC)期末試験中にハードウェアとソフトウェアの改善を検討した。チームRoboSimianは4759分で7点を達成することにより仕上げ五位を達成した。最低レベルで適応可能で最高レベルで再現可能であることを構造化されたアーキテクチャを提案した。低レベル適応性は全身運動プリミティブと結合した手首の力トルクセンサからの触覚測定を利用することによって達成された。はこの低レベル適応性を概念化するために用語「行動」使用した。各挙動が自律的に短距離秩序操作と移動度タスクの実行を可能にする接触トリガー状態機械である。高レベルでは,後の想起のためのオブジェクト/タスクフレームで実行挙動とナビゲーション姿勢を保存することにより開発の教示と反復スタイルに焦点を当てた。から実際実行課題差に対してロバスト性を持つことが競争日目に高い再現性に作業を実行することを可能にした。Copyright 2017 Wiley Publishing Japan K.K. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： ソフトウェア ,  ロバスト性 ,  短範囲規則度 ,  構造形成 ,  再現性 ,  移動度 ,  計算機アーキテクチャ ,  触覚 ,  ハードウェア ,  航法 ,  *適応性
準シソーラス用語： 概念形成 ,  トルクセンサ ,  *自律性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： チーム ,  ロボット ,  自律 ,  移動マニピュレーション