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J-GLOBAL ID：201702273430575907   整理番号：17A0054814

モバイル塗装マニプレータの塩基位置を最適化するための方法【Powered by NICT】

A Method for Optimizing the Base Position of Mobile Painting Manipulators

著者 (6件)： Ren Shunan (Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing, China) ,  Xie Ying (AVIC Chengdu Aircraft Industrial (Group) Company, Ltd., Chengdu, China) ,  Yang Xiangdong (Department of Mechanical Engineering, Tsinghua University, Beijing, China) ,  Xu Jing (Department of Mechanical Engineering, Tsinghua University, Beijing, China) ,  Wang Guolei (Department of Mechanical Engineering, Tsinghua University, Beijing, China) ,  Chen Ken (Department of Mechanical Engineering, Tsinghua University, Beijing, China)
資料名： IEEE Transactions on Automation Science and Engineering  (IEEE Transactions on Automation Science and Engineering)
巻： 14  号： 1  ページ： 370-375  発行年： 2017年 
JST資料番号： W1406A  ISSN： 1545-5955  CODEN： ITASC7  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,局所塗装作業の要求を満たすために,モバイルマニピュレータの塩基位置を最適化するアルゴリズムを提案した。マニピュレータの物理的限界と特異性を考慮して,実現可能な塩基位置は最初に離散的に逆運動学によるエンドエフェクタの姿勢を用いて計算した。関節レベル性能基準は,塗装工程の要求に関して提案した。重量係数も各基準の寄与のバランスをとるためにクリティック法により決定した。,大域的最適に近い塩基位置は評価基準に従ってすべての実現可能な位置をソーティングにより選択した。実験結果は,計画結果がよく行われている,許容できる計算時間を持ち,このアルゴリズムは実用的であると以前の方法と比較して有効であることを示すことを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： CPU時間 ,  アルゴリズム ,  *塗装 ,  評価基準 ,  *マニピュレータ ,  ソーティング ,  *最適化 ,  *携帯電話
準シソーラス用語： 塗装工程 ,  性能基準 ,  逆運動学 ,  特異性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： モバイル ,  塗装 ,  マニプレータ ,  塩基 ,  最適化