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J-GLOBAL ID：201702273443178741   整理番号：17A0241969

ウナギにヒントを得たロボットのための自動移動パラメータ調整【Powered by NICT】

Automated locomotion parameter tuning for an Anguilliform-inspired robot

著者 (3件)： Raj Aditi (Department of Mechanical Engineering, Indian Institute of Technology Patna, Bihta, Bihar 801103, India) ,  Kumar Amarjeet (Department of Mechanical Engineering, Indian Institute of Technology Patna, Bihta, Bihar 801103, India) ,  Thakur Atul (Department of Mechanical Engineering, Indian Institute of Technology Patna, Bihta, Bihar 801103, India)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： SMC  ページ： 002564-002569  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ウナギにヒントを得たロボットの移動の有効性を,振幅,周波数,オフセットと低レベル制御器利得のような種々の制御器パラメータの選択に依存する。前述のパラメータの手動調整は厄介な場合がある。自動コントローラパラメータ調整はロボットの急速な摩耗と引裂きに導く非最適パラメータを用いた繰返し実験的試験を必要とする。ロボットの代わりに動力学シミュレータの使用は,ある程度までこの問題を緩和する可能性がある。しかし,現実ギャップは物理系と対応するシミュレータの間に存在する可能性がある。本論文では,物理的実験とそれに続く開発し動力学シミュレータにより決定した環境パラメータを利用した最適化に基づく自動パラメータチューニングから環境パラメータ(付加質量,付加慣性と抗力)を決定するための最適化に基づくアプローチを報告した。同定された環境パラメータを用いた異なる試験経路の中間地点の数値シミュレーションと開発した方法を用いて決定した最適制御器パラメータを報告した。実験における旅行時間の36%までの低下を見出した。開発されたアプローチは,動力学シミュレーションと物理的実験の間の整合をもたらし,それによって自動パラメータチューニングを助けることができる。将来では,最適化の性能を改善し,電流動力学シミュレータにようなセンシング雑音と環境擾乱をしたい。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 最適化 ,  制御装置 ,  *ロボット ,  利得 ,  シミュレータ ,  付加質量 ,  高速度 ,  旅行時間 ,  オフセット ,  抗力
準シソーラス用語： 動力学シミュレーション ,  数値シミュレーション ,  パラメータチューニング ,  再現実験 ,  最適パラメータ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 信号理論  (ND02020G) ,  音声処理  (JE05000E)

タイトルに関連する用語 (4件)： ウナギ ,  ヒント ,  ロボット ,  パラメータ