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J-GLOBAL ID：201702273820340216   整理番号：17A0886636

アクティブシャシバランシングのための力制御【Powered by NICT】

Force Control for Active Chassis Balancing

著者 (7件)： Hutter Marco (Robotic Systems Laboratory, ETH Zurich, Zurich, Switzerland) ,  Leemann Philipp (Robotic Systems Laboratory, ETH Zurich, Zurich, Switzerland) ,  Hottiger Gabriel (Robotic Systems Laboratory, ETH Zurich, Zurich, Switzerland) ,  Figi Ruedi (Menzi Muck AG, Oberriet, Switzerland) ,  Tagmann Stefan (Menzi Muck AG, Oberriet, Switzerland) ,  Rey Gonzalo (Moog Inc., Buffalo, NY, USA) ,  Small George (Moog Inc., Buffalo, NY, USA)
資料名： IEEE/ASME Transactions on Mechatronics  (IEEE/ASME Transactions on Mechatronics)
巻： 22  号： 2  ページ： 613-622  発行年： 2017年 
JST資料番号： W0894A  ISSN： 1083-4435  CODEN： IATEFW  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： は世界初の自動歩行掘削機シャシの実現を提案した。この目的のために,著者らは,高速で正確な円筒力トラッキングを達成するための統合化圧力フィードバックを用いた高速油圧弁の新世代を構築した。は,客室の配向と高さを変化させるために自動的に脚を適応不均一地形と床反力を形成する最適可能にした。接触冗長性のために,自動化平衡は接触力最適化問題,接触力と関節トルクの制約を含むとして実装した。対応する優先順位付けされた最適化問題は,システム動力学の準静的近似と脚の運動学的構造に起因する複雑性低減を用いて単純化することができた。我々のアプローチは,系統擾乱,重力効果は可能な限り良く近似されるとしてキャビン,アームおよびバケットの未知の構成と負荷を考慮した。Gazeboシミュレーションで試験し,プロトタイプ歩行掘削機を用いて種々の実験で検証した。提案した方法はこれらの多用途なが複雑な多目的車両のオペレータ制御を改革する:マニュアルと配位的に非常に要求されるシリンダ位置調整の代わりに,オペレータがキャビン姿勢のような単純な高レベルコマンドを要求できる。さらに,円柱と接触点,力学と基底への被害をより少なくするピーク力を著しく低下させた。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 冗長性 ,  *シャシ ,  *力制御 ,  オペレータ ,  自動化 ,  高速度 ,  歩行 ,  最適化問題 ,  シミュレーション ,  掘削機 ,  キャビン ,  フィードバック ,  プロトタイプ ,  簡素化 ,  接触力 ,  改変 ,  行為

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (1件)： 力制御