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J-GLOBAL ID：201702274466508162   整理番号：17A0096706

6足ロボットの構造設計と軌道最適化を推進する。【JST・京大機械翻訳】

Structural Design and Trajectory Optimization of Hexapod Robot with Fewer Actuators

著者 (4件)： Yin Zhipeng (School of Mechanical and Automation, Wuhan University of Science and Technology) ,  Hou Yu (School of Mechanical and Automation, Wuhan University of Science and Technology) ,  Dai Chenchao (School of Mechanical and Automation, Wuhan University of Science and Technology) ,  Dai Mengwan (School of Mechanical and Automation, Wuhan University of Science and Technology)
資料名： Jixie Chuandong  (Jixie Chuandong)
巻： 40  号： 9  ページ： 91-94  発行年： 2016年 
JST資料番号： C2052A  ISSN： 1004-2539  CODEN： JICHEM  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 良好な安定性と障害能力を持つ少駆動六足ロボットを設計した。少駆動六足ロボットの全体構造と歩行歩容を分析し、これに基づき、ロボット足の端点軌跡方程式を構築し、ロボットの走行と越障時足の端点の運動要求を得た。6足ロボットの運動安定性を目的関数として、長さ条件、伝動性能、幾何構造、障害条件と境界条件の五種類の制約を総合的に考慮し、ロボットの軌道最適化モデルを構築した。MATLABによって最適化されたツールボックスの制約非線形関数関数を使用して,6つのロボットの足軌道曲線のパラメータを最適化し,そして,運動特性を満たすロボット脚機構のサイズを得た。最適化された足軌道の解析によって,6足ロボットの脚機構の合理性を証明し,それは,6足ロボットの研究と開発のための基礎を築いた。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 歩容 ,  *構造設計 ,  境界条件 ,  *最適化 ,  制約条件 ,  目的関数 ,  歩行 ,  動力伝動 ,  *ロボット
準シソーラス用語： 合理性 ,  非線形関数 ,  ツールキット ,  MATLAB ,  最適化モデル ,  幾何構造 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： Hexapod robot ,  Leg mechanism ,  Foot trajectory ,  Optimization design

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： ロボット ,  構造設計 ,  軌道 ,  最適化 ,  推進