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J-GLOBAL ID：201702274506898745   整理番号：17A0314933

ソフト複合材料ヒンジアクチュエータとその応用柔軟ロボットグリッパ【Powered by NICT】

Soft composite hinge actuator and application to compliant robotic gripper

著者 (8件)： Wang Wei (Department of Mechanical and Aerospace Engineering, Seoul National University, Seoul, 151-742, Republic of Korea) ,  Wang Wei (Institute of Advanced Machines and Design, Seoul National University, Seoul, 151-742, Republic of Korea) ,  Rodrigue Hugo (Department of Mechanical and Aerospace Engineering, Seoul National University, Seoul, 151-742, Republic of Korea) ,  Rodrigue Hugo (School of Mechanical Engineering, Sungkyunkwan University, Seoul, 16419, Republic of Korea) ,  Kim Hyung-Il (Department of Mechanical and Aerospace Engineering, Seoul National University, Seoul, 151-742, Republic of Korea) ,  Han Min-Woo (Department of Mechanical and Aerospace Engineering, Seoul National University, Seoul, 151-742, Republic of Korea) ,  Ahn Sung-Hoon (Department of Mechanical and Aerospace Engineering, Seoul National University, Seoul, 151-742, Republic of Korea) ,  Ahn Sung-Hoon (Institute of Advanced Machines and Design, Seoul National University, Seoul, 151-742, Republic of Korea)
資料名： Composites. Part B. Engineering  (Composites. Part B. Engineering)
巻： 98  ページ： 397-405  発行年： 2016年08月01日 
JST資料番号： W0437B  ISSN： 1359-8368  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,アクチュエータの特定の場所に集中し純曲げ運動が可能なスマートで柔軟な複合材(SSC)ヒンジアクチュエータの設計を紹介した。このアクチュエータはセグメント化剛性成分を埋め込んだポリジメチルシロキサン(PDMS)マトリックス中の形状記憶合金(SMA)ワイヤを利用した。曲げ変形は,中性表面からマトリックスの長さに沿って埋め込まれたSMAワイヤを作動させる偏心によって達成された。本研究では,アクチュエータの設計・製造法とアクチュエータの異なる配置のための最大曲げ曲率の実験結果を紹介した。モデルは最大曲げ曲率を計算するために提示し,実験データに対して検証した。結果は,小さい柔軟な長さ比が大きい最大曲げ曲率を得るために優れていることを,多重ヒンジを含むアクチュエータのための,ヒンジの全長はアクチュエータにおけるヒンジの数よりも重要であることを示した。最後に,各指は二ヒンジとヒンジアクチュエータから構成される三指のグリッパを開発した。グリッパの指は90mmの長さを持ち,グリッパは直径1mmと80mmの範囲の円筒形物体を捕捉することにより評価した。結果は,グリッパはヒンジアクチュエータの特性によって異なるサイズの広い範囲の物体の把握のための良好な受動的適応能力を持つことを示した。その後,異なる把持による引張力を試験した,グリッパはフィンガ先端把握に握力から直接移行からできることと電力把握指先把握よりも優れていることを示した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 円筒 ,  金属線 ,  電力 ,  セグメンテーション ,  曲げ変形 ,  *ヒンジ ,  剛性 ,  引張力 ,  *つかみ装置 ,  形状記憶合金 ,  握力 ,  曲率 ,  *アクチュエータ
準シソーラス用語： 指先 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： スマート材料 ,  ポリマーマトリックス複合材料(PMC) ,  機械的性質 ,  コンプライアントグリッパ

分類 (2件)： 強化プラスチックの成形  (YH04060J) ,  機械的性質  (YH02022L)

タイトルに関連する用語 (7件)： ソフト ,  複合材料 ,  ヒンジ ,  アクチュエータ ,  応用 ,  ロボット ,  グリッパ