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J-GLOBAL ID：201702275560378221   整理番号：17A0078962

自鎖式関節を有する農業6足ロボットのエネルギー消費最適化モデルと検証【JST・京大機械翻訳】

Energy consumption optimization model of agricultural hexapod robot with self-locking joints

著者 (6件)： Zhang Chun (College of Engineering and Technology, Southwest University) ,  Yang Mingjin (College of Engineering and Technology, Southwest University) ,  Chen Jian (College of Engineering and Technology, Southwest University) ,  Jiang Meng (College of Engineering and Technology, Southwest University) ,  Ma Yongchang (College of Engineering and Technology, Southwest University) ,  Ji Jie (College of Engineering and Technology, Southwest University)
資料名： Nongye Gongcheng Xuebao  (Nongye Gongcheng Xuebao)
巻： 32  号： 18  ページ： 73-83  発行年： 2016年 
JST資料番号： C2454A  ISSN： 1002-6819  CODEN： NGOXEO  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 六足ロボットは丘陵丘陵地の将来の重要な農業設備となる潜在力があるが、高エネルギー消費は実際の応用の技術的ボトルネックである。通常のロボットの関節の非ロック特性は,静立の場合にも重力を克服することができ,関節の自己ロックを静立時にエネルギー消費を保証しない場合には,運動エネルギー消費量が大幅に向上することになる。そのため、本論文では、ロボットが運動と静立の過程における総合的なエネルギー消費を最小にすることを目標として、出帯の一部の足関節の六足ロボットの設計案に対して、そのエネルギー消費最適化モデルを提案した。既存のモデルの欠陥を修正するために,実験によって検証された関節の逆方向の駆動トルクの伝達効率の差異を導入して,既存の制約条件を修正して,対応する目的関数を,自鎖式の異なる配置に対応するために提案した。モデルにより与えられたエネルギー消費の最小値を評価基準として、自鎖式の関節に対して最適配置を行った。実験とシミュレーション結果は以下を示す。提案したエネルギー消費最適化モデルは,既存のモデルより正確で,さらに,40%以上の運動エネルギー消費を減少させることができた。特定の構造の六足ロボットに対して、自鎖式関節を使用しない時の静立功耗は38Wを超え、すべての関節が自己できる時、運動エネルギー消費は前者より3倍以上高い。この最適化モデルと最適関節配置方式を適用することによって,静立のエネルギー消費は0であるだけではなく,また,運動エネルギー消費は,自鎖式関節を使用しない場合とほぼ同じであることを保証した。30°斜面,30°斜面,30°上りの運動エネルギー消費は,それぞれ14.2%,16.3%,45.5%だけ増加した。本論文で提案したエネルギー消費最適化モデルは,自鎖式継手を有する農業6足ロボットの設計とエネルギー消費最適化のための理論的サポートを提供することができた。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 運動エネルギー ,  評価基準 ,  *農業 ,  *最適化 ,  重力 ,  *ロボット ,  制約条件 ,  農業施設 ,  足関節 ,  *エネルギー消費 ,  目的関数
準シソーラス用語： 最適配置 ,  駆動トルク ,  潜在力 ,  *最適化モデル , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (7件)： robot ,  optimization ,  models ,  energy consumption optimization model ,  self-locking joint ,  hilly area ,  agricultural equipment

分類 (2件)： 生体計測  (EL03020C) ,  筋骨格系・皮膚モデル  (EL02040R)

タイトルに関連する用語 (6件)： 関節 ,  農業 ,  ロボット ,  エネルギー消費 ,  最適化モデル ,  検証