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J-GLOBAL ID：201702276311258259   整理番号：17A0064172

2自由度の高速パラレルマニピュレータの軌跡計画法【JST・京大機械翻訳】

Trajectory Planning Method for a 2-DOF High-Speed Parallel Manipulator

著者 (5件)： Wang Zhe (School of Mechanical Engineering,Tianjin University) ,  Zeng Xia (School of Mechanical Engineering,Tianjin University) ,  Liu Songtao (Technical Department,Chenxing(Tianjin)Automation Equipment Limited Company) ,  Song Tao (Technical Department,Chenxing(Tianjin)Automation Equipment Limited Company) ,  Mei Jiangping (School of Mechanical Engineering,Tianjin University)
資料名： Tianjin Daxue Xuebao. Ziran Kexue Yugongcheng Jishu Ban  (Tianjin Daxue Xuebao. Ziran Kexue Yugongcheng Jishu Ban)
巻： 49  号： 7  ページ： 687-694  発行年： 2016年 
JST資料番号： C3006A  ISSN： 0493-2137  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 平面2自由度の高速パラレルマニピュレータを研究対象として、その高速運搬作業の操作空間と関節空間軌道計画戦略を研究した。キーポイントセットの設定によって,ポイントツーポイントの典型的運搬作業軌跡を定義した。操作空間に対して、運動学逆モデルに基づき、3-4-5次多項式の運動法則を利用して、関節空間運動特徴(角度、速度と加速度)の操作空間運動特徴に関する関数マッピングを構築した。関節空間に対して、運動学的正解モデルを基礎として、5回の不均一B-スプライン運動法則を利用して、操作空間運動特徴の関節空間運動特徴に関する関数マッピングを構築した。同じキーポイントと運動時間を与え、一組のパラメータを例として、2種類の異なる軌道計画方法の下で末端点の運動特徴を比較分析し、比較試験を行った。結果は以下を示す。5回の不均一B-スプライン運動法則に基づく関節空間軌道計画は,システムの電力消費を減少して,機構の残留振動を抑制することにおいて,明らかな利点を持った。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *軌跡 ,  多項式 ,  *自由度 ,  加速度 ,  *高速度 ,  比較試験 ,  スプライン ,  電力消費 ,  残留振動 ,  比較分析 ,  *パラレルマニピュレータ ,  機械要素
準シソーラス用語： 逆モデル ,  軌道計画 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： parallel manipulator ,  trajectory planning ,  quintic non-uniform B-spline ,  residual vibration ,  system power consumption

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 2自由度 ,  パラレルマニピュレータ ,  軌跡 ,  計画