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J-GLOBAL ID：201702276700103394   整理番号：17A0159217

液圧四足ロボットの適応ファジィPID制御【JST・京大機械翻訳】

Self-tuning fuzzy-PID control for hydraulic quadruped robot

著者 (3件)： Chen Bin (School of Automation Science and Electrical Engineering,Beihang University) ,  Pei Zhongcai (School of Automation Science and Electrical Engineering,Beihang University) ,  Tang Zhiyong (School of Automation Science and Electrical Engineering,Beihang University)
資料名： Harbin Gongye Daxue Xuebao  (Harbin Gongye Daxue Xuebao)
巻： 48  号： 9  ページ： 140-144  発行年： 2016年 
JST資料番号： W1450A  ISSN： 0367-6234  CODEN： HPKYAY  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 液圧四足ロボットの制御性能と足軌道追跡効果を向上させるために,適応ファジィPIDアルゴリズムをロボットの足関節制御に適用し,PIDパラメータをリアルタイムに調整した。弁制御非対称シリンダシステムの数学モデルを確立し,その非線形性とパラメータ変動によって引き起こされる制御問題を解析し,AMESIM-SIMULINKに基づくシミュレーションモデルを用いて,制御効果をシミュレーションした。そして,プロトタイプ試験を片足試験プラットフォーム上で実施した。結果は以下を示す。適応ファジィPIDアルゴリズムの制御効果は,調整時間を減少させ,干渉を抑制することにおいて従来のPIDよりも大きく改善された。この制御アルゴリズムはロボットの動的追跡性能を向上させ,工学的応用を容易にし,ロボットの運動制御に役立つ。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 非線形性 ,  プロトタイプ ,  *曖昧さ ,  アルゴリズム ,  非対称性 ,  *ロボット ,  運動制御 ,  シミュレーションモデル ,  足関節
準シソーラス用語： 制御アルゴリズム ,  Simulink ,  パラメータ変動 ,  軌道追跡 ,  *PID制御 ,  *4足ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： hydraulic robot ,  asymmetrical hydraulic cylinder ,  self-tuning fuzzy-PID ,  AMESim

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (5件)： 液圧 ,  四足ロボット ,  適応 ,  ファジィ ,  PID制御