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J-GLOBAL ID：201702277732505603   整理番号：17A0825729

二重振り子貨物動力学による劣駆動クレーンのための振幅飽和非線形出力フィードバックAntiswing制御【Powered by NICT】

Amplitude-Saturated Nonlinear Output Feedback Antiswing Control for Underactuated Cranes With Double-Pendulum Cargo Dynamics

著者 (4件)： Sun Ning (Institute of Robotics and Automatic Information Systems) ,  Fang Yongchun (Institute of Robotics and Automatic Information Systems) ,  Chen He (Institute of Robotics and Automatic Information Systems) ,  Lu Biao (Institute of Robotics and Automatic Information Systems)
資料名： IEEE Transactions on Industrial Electronics  (IEEE Transactions on Industrial Electronics)
巻： 64  号： 3  ページ： 2135-2146  発行年： 2017年 
JST資料番号： C0234A  ISSN： 0278-0046  CODEN： ITIED6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： クレーンモデリング,フックと懸濁貨物は通常,簡単のために1質点としておおよそ考えられているとき,すなわち,貨物スイングは単振子のそれとしてモデル化した。しかし,実際には,フック質量が無視できないか,あるいは積荷は大きなサイズを持つ場合,クレーンは常に二重振り子スイングダイナミックス,これははるかに複雑なを示し,多くの既存の制御法はunapplicableにしている。さらに,クレーン(二重振り子)のすべての既存の閉ループ制御器が全状態フィードバックを必要とするが,速度は多くの場合入手できない。さらに,それらは非線形クレーンモデルを線形化する必要がありアクチュエータの実用的な飽和制約,アクチュエータ飽和を導き,制御性能(不安定も)を分解悪影響を考慮できない。これらの実際的な問題に対応して,二重振り子効果を示す劣駆動クレーンシステムのための新しい振幅飽和出力フィードバック(OFB)制御アプローチを提案した。を厳密に閉ループシステムの平衡点はほとんど大域的漸近安定であることを証明し,元の非線形動力学への近似なしに陽的Lyapunovベース解析を行った。著者らが知る限り,本論文は単にOFBと理論的に保証された飽和制御力を有する劣駆動二重振り子クレーンの制御を達成できることの最初の閉ループ制御法を提案した。ハードウェア実験結果は,既存の方法とその強いロバスト性よりも提案した方法の優れた性能を実証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： フィードバック制御 ,  ロバスト性 ,  *振り子 ,  *貨物 ,  漸近安定 ,  モデリング ,  閉ループ系 ,  制御方式 ,  *クレーン ,  アクチュエータ
準シソーラス用語： 平衡点 ,  線形化 ,  *出力フィードバック ,  *劣駆動 ,  *二重振り子 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： クレーン  (QE01020F)

タイトルに関連する用語 (9件)： 二重振り子 ,  貨物 ,  動力学 ,  劣駆動 ,  クレーン ,  振幅 ,  飽和 ,  非線形 ,  出力フィードバック