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J-GLOBAL ID：201702277737010567   整理番号：17A0380766

曲げ姿勢膝を用いた急な下り坂を進行する劣駆動二足歩行【Powered by NICT】

Underactuated bipedal walker traveling steep downhill with bending stance knee

著者 (2件)： Kikuchi Yasunori (School of Information Science, Japan Advanced Institute of Science and Technology, 1-1 Asahidai, Nomi, Ishikawa 923-1292, Japan) ,  Asano Fumihiko (School of Information Science, Japan Advanced Institute of Science and Technology, 1-1 Asahidai, Nomi, Ishikawa 923-1292, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ROBIO  ページ： 1820-1825  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,スイング足は地上に照射されたとき劣駆動二足歩行器はその立脚膝を曲げて急傾斜地に移動することを示した。最初に,制御入力を適用することにより膝角度を制御できる膝を有する劣駆動二足モデルを導入した。第二に,三望ましい時間軌道関数と追従制御を用いた入出力線形化式を考察した。それらとともに,床への遊脚を引かき回避と考えられている。提案モデルでは,急傾斜地に移動するときは,著者らの数値シミュレーションを行い,曲げ支持脚膝の有効性を調べた。最後に,迅速勾配とダウンステップの大きな差を低下する拡張性を検討した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 追従制御 ,  *二足歩行
準シソーラス用語： 支持脚 ,  数値シミュレーション ,  遊脚 ,  線形化 ,  制御入力 ,  *劣駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： 斜面安定,掘削変形  (RA03070L) ,  土工計画,土工事  (RA07050R) ,  伐木,造材  (FF04000W)

タイトルに関連する用語 (6件)： 曲げ ,  姿勢 ,  膝 ,  下り坂 ,  劣駆動 ,  二足歩行