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J-GLOBAL ID：201702278311440862   整理番号：17A0214486

無人地上車両のためのマルチスケール動径基底関数に基づく実時間地形推定【Powered by NICT】

Real-time terrain estimation based on multi-scale radial basis function for unmanned ground vehicle

著者 (4件)： Yang Yi (Beijing Institute of Technology, Beijing, China) ,  Wang Zhili (Beijing Institute of Technology, Beijing, China) ,  Li Xinghe (Beijing Institute of Technology, Beijing, China) ,  Fu Mengyin (Nanjing University of Science and Technology, Nanjing, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： IEEE ICIA 2016  ページ： 659-664  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 正確な地形推定は,自律的ナビゲーションを達成する無人地上車(UGV)のために必須である。しかし,いくつかの既存の手法が深刻化している計算量のために,3D表面を実時間で再構成することは困難である。移動車両に搭載された3Dライダを用いたマルチスケール動径基底関数に基づく環境地形推定の方法を提案した。地形グリッドマップを用いたカーネルテンプレートを組み合わせることにより,アプローチは検出範囲を有するレーザ点雲の不均一密度分布に適用可能であり,計算の効率を改善した。,カルバートと樹木の推定は懸濁障害物問題のための分離した層における点群を扱う場合より正確である。全ての地形の推定アプローチは,インタラクティブシステム 仮想ロボット実験プラットフォーム(VREP)と実際の自動車で設定で良好な性能で検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： カルバート ,  計算量 ,  自動車 ,  点群 ,  三次元 ,  レーザ ,  再構成 ,  密度分布 ,  ロボット ,  *動径基底関数 ,  LIDAR
準シソーラス用語： レーザレーダ ,  インタラクティブシステム ,  自律性 ,  *実時間 ,  *マルチスケール , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 無人地上車両 ,  マルチスケール ,  動径基底関数 ,  実時間 ,  地形 ,  推定