ウォータージェット推進USVのための非線形モデル化:実験的研究【Powered by NICT】

Han Jianda; Xiong Junfeng; He Yuqing; Gu Feng; Li Decai

文献

J-GLOBAL ID：201702280147415706 整理番号：17A0825853

ウォータージェット推進USVのための非線形モデル化:実験的研究【Powered by NICT】

Nonlinear Modeling for a Water-Jet Propulsion USV: An Experimental Study

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資料名：
巻： 64 号： 4 ページ： 3348-3358 発行年： 2017年
JST資料番号： C0234A ISSN： 0278-0046 CODEN： ITIED6 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

無人地上車両(USV)は広く研究され,多くの典型的なシナリオに適用されているが,高速自律制御はまだ未解決の問題である。それらの主要な問題の一つは,十分な正確で十分な簡単な制御指向の動力学モデルを構築する際の困難さに起因する。流体力学の非常に複雑な物理的機構のために,USVシステムは強い非線形性と結合,正確なモデル構造を開発するために非常に困難を有している。実際の応用では,搭載センサの風,波,流れ,および測定雑音による外乱など,広範囲に存在する不確実性はUSVのモデルにおけるパラメータに関する同定精度に影響を及ぼす不可避的であろう。このように,本論文では,新しい種類の非線形モデリング法の活性モデリング増強された準線形パラメータ変動(qLPV)モデルが,ウォータージェット推進USVシステムを提案した。まず真の動力学モデル,簡単な準線形構造を持ち,流体力学の非線形性を近似できるを単純化することによって導出したqLPV構造モデル。qLPV構造化されたモデルと実際のシステムの間の構造の不正確さに起因する誤差を除去するための非構造モデルのオンライン推定を提供するために提案したKalmanフィルタに基づく活性モデリング法の非線形版。最後に,新たに提案したモデリング方式が,実USVシステムで試験し,その優位性をいくつかの他の従来のモデル化法との比較により示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

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電動機 , ロボットの設計・製造・構造要素 , ロボットの運動・制御

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