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J-GLOBAL ID：201702282712694191   整理番号：17A0180536

工場環境におけるランプとSURF特徴に基づく幾何学的配置を用いたAGVのためのグラフSLAM【Powered by NICT】

Graph SLAM for AGV using geometrical arrangement based on lamp and SURF features in a factory environment

著者 (2件)： Jung Minkuk (Department of Mechatronics, Korea University, Seoul, 02841, Korea) ,  Song Jae-Bok (Department of Mechanical Engineering, Korea University, Seoul, 02841, Korea)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ICCAS  ページ： 844-848  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,工場環境における自動誘導車両(AGV)に搭載された上向きカメラを用いたグラフSLAMのための特徴を抽出する手法を提案する。この目的のために,新しい特徴検出器およびディスクリプタGALS(ランプおよびSURFに基づく幾何学的配置)を提案した。このアルゴリズムは二つの部分から構成されている1)工場環境でしばしば観測されるランプ周辺SURF特徴の幾何学的配置および2)SURF記述子。いくつかのSURF特徴の幾何学的配置の使用は,単一SURF特徴の使用よりも識別可能な特徴を提供する,特徴マッチングに用いるロバストできる。GALSベースグラフSLAMの結果,滑りにより蓄積した誤差が最小化されるようにグラフはGeorgia Tech平滑化とマッピングライブラリ(GTSAM)ツールにより作出され,最適化した。室内工場環境における一連の実験は,提案した方式が信頼性のあるナビゲーションをもたらすことを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 信頼性 ,  統制索引語 ,  平滑化 ,  *無人搬送車 ,  アルゴリズム ,  最適化 ,  カメラ ,  ロバスト性
準シソーラス用語： 屋内 ,  特徴マッチング ,  特徴検出 ,  *SLAM , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： その他の荷役・運搬機械  (QE01040B) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 工場 ,  環境 ,  ランプ ,  幾何学 ,  AGV ,  グラフ ,  SLAM