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J-GLOBAL ID：201702282947364540   整理番号：17A0380616

最適軌道計画に基づくハンドリングロボットのための新しい運動学的キャリブレーション法【Powered by NICT】

A novel kinematic calibration method for a handling robot based on optimal trajectory planning

著者 (4件)： Ding Lei (State Key Laboratory of Management and Control for Complex Systems, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing 100190, China) ,  Li En (State Key Laboratory of Management and Control for Complex Systems, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing 100190, China) ,  Liang Zize (State Key Laboratory of Management and Control for Complex Systems, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing 100190, China) ,  Tan Min (State Key Laboratory of Management and Control for Complex Systems, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing 100190, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ROBIO  ページ： 927-932  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 運動学的キャリブレーションはプレス加工業の分野におけるハンドリングロボットの適用に非常に重要である。本論文では,5自由度ハンドリングロボットの新しい運動学的キャリブレーション法を最適軌道計画に基づいて提案した。三回転関節と二並進継手の構成,独自に開発した機械的構造を説明するために,順運動学モデルは,MDH法を用いて構築した。そして,著者らは理論的位置の違いとロボットエンドエフェクタの実際の位置に応じて誤差モデルを確立した。さらに,低コストでのビジョン測定システムを,単一カメラと自己設計ターゲットを用いて設計されており,キャリブレーション点の運動学的キャリブレーション構成のための最適軌道は,遺伝的アルゴリズム(GA)によって得た。最後に,著者らの運動学的キャリブレーション法の有効性と効率を検証するために実行される二つのシミュレーション実験。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： シミュレーション ,  自由度 ,  計測システム ,  並進 ,  カメラ ,  *最適軌道 ,  遺伝的アルゴリズム ,  プレス加工
準シソーラス用語： 順運動学 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 最適軌道 ,  計画 ,  ハンドリング ,  ロボット ,  運動学 ,  キャリブレーション