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J-GLOBAL ID：201702282949338977   整理番号：17A0056812

仮想分割法に基づく移動マニピュレータロボットの適応バックステッピング制御【Powered by NICT】

Adaptive backstepping control of mobile manipulator robot based on virtual decomposition approach

著者 (6件)： Brahmi A. (Electrical Engineering Department, E ́cole de technologie supe ́rieure, Montre ́al, QC, Canada) ,  Saad M. (Electrical Engineering Department, E ́cole de technologie supe ́rieure, Montre ́al, QC, Canada) ,  Gauthier G. (Electrical Engineering Department, E ́cole de technologie supe ́rieure, Montre ́al, QC, Canada) ,  Brahmi B. (Electrical Engineering Department, E ́cole de technologie supe ́rieure, Montre ́al, QC, Canada) ,  Zhu W.-H. (Space Exploration Canadian Space Agency, Montre ́al, QC, Canada) ,  Ghommam J. (Ecole National d’Ingenieurs, Research Unit on Mechatronics and Automation Systems, Sfax, Tunisia)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ICMIC  ページ： 707-712  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,仮想分解制御(VDC)に基づく移動マニピュレータロボットのための適応バックステッピング制御方式を提案した。制御方式は,二自由度の移動プラットフォームに搭載された自由度マニピュレータアームの三度に適用した所望のWまたはks pac e tr ajec toryを追跡した。所望の関節空間軌跡は,逆運動学を用いて求めた。本論文では,移動マニピュレータは,N自由度の,Nサブシステムに実質的に分けている。提案方式の検証を実時間実装で証明した。実験結果は,VDCアプローチに基づく提案した制御方式の有効性を示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 自由度 ,  軌跡 ,  *分割法 ,  制御方式 ,  *ロボット
準シソーラス用語： 実時間 ,  サブシステム ,  逆運動学 ,  *移動マニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 電動機  (NB07030U)

タイトルに関連する用語 (6件)： 仮想 ,  分割法 ,  移動マニピュレータ ,  ロボット ,  適応 ,  バックステッピング制御