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J-GLOBAL ID：201702282994438337   整理番号：17A0356156

視覚サーボに基づく小型4ロータ無人航空機の自律飛行制御の研究進展【JST・京大機械翻訳】

A review of achievements in small quadrotor autonomous flight control based on visual servoing

著者 (5件)： Lu Qiang (Department of Control Engineering, Academy of Armored Forces Engineering) ,  Ma Jianye (Department of Control Engineering, Academy of Armored Forces Engineering) ,  Wang Guosheng (Department of Control Engineering, Academy of Armored Forces Engineering) ,  Lin Huican (Department of Control Engineering, Academy of Armored Forces Engineering) ,  Liang Bing (School of Information Engineering, Jiangxi University of Science and Technology)
資料名： Keji Daobao  (Keji Daobao)
巻： 34  号： 24  ページ： 68-73  発行年： 2016年 
JST資料番号： C2950A  ISSN： 1000-7857  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： GPS信号が弱い環境では,視覚サーボは視覚情報によって自律的に飛行することができるので,近年,視覚サーボは自律飛行制御の分野で広く注目されている。得られた画像情報によって,視覚サーボを位置に基づく視覚サーボと画像に基づく視覚サーボに分割することができる。画像ベースの視覚サーボと比較して,位置に基づく視覚的姿勢推定は安定であり,直角座標空間におけるロボットの運動を直観的に定義することができ,制御装置の設計は単純で,制御精度はカメラとロボットのキャリブレーション精度に影響され,計算量は大きい。小型4ロータ無人航空機の自律飛行制御の応用研究において、視覚サーボのリアルタイム性、精度とロバスト性はまだ向上し、しかも小型四ロータ無人機の知能化は高くなく、室内屋外モード転換と室内協調制御にはまだ広い発展空間がある。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *視覚 ,  *無人機 ,  協調制御 ,  ロバスト性 ,  直角座標 ,  計算量 ,  GPS
準シソーラス用語： GPS【位置決め】 ,  屋内 ,  知能化 ,  姿勢推定 ,  画像情報 ,  *自律性 ,  視覚情報 ,  *自動飛行 ,  *ビジュアルサーボ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： visual servoing ,  autonomous flight control ,  small quadrotor UAV

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 視覚サーボ ,  ロータ ,  無人航空機 ,  自律 ,  飛行制御 ,  研究 ,  進展