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J-GLOBAL ID：201702283345566390   整理番号：17A0667280

SE(3)における軸受剛性理論【Powered by NICT】

Bearing rigidity theory in SE(3)

著者 (3件)： Michieletto Giulia (Department of Information Engineering, University of Padova, Italy) ,  Cenedese Angelo (Department of Information Engineering, University of Padova, Italy) ,  Franchi Antonio (LAAS-CNRS, Universite ́ de Toulouse, CNRS, France)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： CDC  ページ： 5950-5955  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 剛性理論は最近,マルチロボット形成とU AV群のような協調マルチエージェントシステムの制御分野における効率的なツールセンシング,通信と移動能力によって特徴づけられるとして出現した。本研究では,各エージェントが6自由度を持っている三次元特別ユークリッド空間SE(3)中に埋め込まれた骨格の剛性特性を記述することを目的としている。そのようなシナリオでは,デバイスはそれらの隣接に関して方位測定を収集,自分自身の身体形状フレームにそれらを発現できることを仮定した。目標である,剛体維持そのような測定を保存することを可能にするフレームワーク変換を同定した。剛性特性は,3D回転多様体を扱う三次元空間における拡張に直面しているとして,関連文献とは異なる本研究で数学的に定式化された。特に,の必要十分条件を提供する無限小SE(3)-剛性に焦点を当てた。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 定式化 ,  エージェント ,  剛体 ,  マルチエージェントシステム ,  自由度 ,  多様体 ,  制御 ,  三次元 ,  *剛性 ,  Euclid空間 ,  マルチロボット
準シソーラス用語： 必要十分条件 ,  三次元空間 ,  *軸受剛性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (3件)： Se ,  軸受剛性 ,  理論