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J-GLOBAL ID：201702283626433894   整理番号：17A0755288

本質的にコンプライアントロボット歩容訓練整形術の応じた支援制御【Powered by NICT】

Assist-as-Needed Control of an Intrinsically Compliant Robotic Gait Training Orthosis

著者 (4件)： Hussain Shahid (School of Mechanical, Materials and Mechatronic Engineering, University of Wollongong, Wollongong, NSW, Australia) ,  Jamwal Prashant K. (Department of Electrical & Electronics Engineering, Nazarbayev University, Astana, Kazakhstan) ,  Ghayesh Mergen H. (School of Mechanical Engineering, University of Adelaide, Adelaide, SA, Australia) ,  Xie Sheng Q. (Department of Mechanical Engineering, The University of Auckland, Auckland, New Zealand)
資料名： IEEE Transactions on Industrial Electronics  (IEEE Transactions on Industrial Electronics)
巻： 64  号： 2  ページ： 1675-1685  発行年： 2017年 
JST資料番号： C0234A  ISSN： 0278-0046  CODEN： ITIED6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボット歩行訓練過程における神経学的障害者の積極的な関与と自発的参加は治療の転帰を増強するかもしれないことをロボット支援歩行リハビリテーションの分野で一般的な仮説である。ロボット歩行訓練のために開発した適応シームレス援助として必要な(AAN)制御方式。AAN制御方式は,軌道追跡誤差に基づいてヒトの障害レベルを実時間で学習する,それに応じてロボット支援を適応させた。全体AAN制御アーキテクチャは,ロバストな適応制御法に基づいて動作する。シームレスAAN制御スキームの性能は,六自由度のコンプライアントなロボット装具とトレッドミルトレーニング時に評価した。二実験,すなわち,実験を軌道およびAAN実験は,シームレス適応AAN制御方式の性能を評価するために実施した。ロボット装具である軌道追従実験中に目標軌道に被験者の肢を誘導できることがわかった。,ロボット支援の変化はヒトの自発的参加に基づくAAN実験中に記録した。本報では,シームレスAAN歩行訓練の文脈におけるロボット歩行リハビリテーション装具のコンプライアント作動における現在の技術状態の進歩である。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 制御方式 ,  *歩容 ,  自由度 ,  障害者 ,  ロバスト性 ,  *制御 ,  装着装具 ,  ヒト ,  適応制御 ,  *ロボット ,  制御手順
準シソーラス用語： トレッドミル歩行 ,  シームレス ,  歩行リハビリテーション ,  歩行訓練 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 歩容 ,  訓練 ,  整形 ,  支援