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J-GLOBAL ID：201702287251798895   整理番号：17A0262687

固定翼無人機の外乱除去制御【JST・京大機械翻訳】

Active disturbance rejection back-stepping control of fixed-wing unmanned aerial vehicle

著者 (3件)： Fei Ailing (School of Electronic Information and Electrical Engineering, Shanghai Jiao Tong University) ,  Li Ning (School of Electronic Information and Electrical Engineering, Shanghai Jiao Tong University) ,  Li Shaoyuan (School of Electronic Information and Electrical Engineering, Shanghai Jiao Tong University)
資料名： Kongzhi Lilun yu Yingyong  (Kongzhi Lilun yu Yingyong)
巻： 33  号： 10  ページ： 1296-1302  発行年： 2016年 
JST資料番号： W1473A  ISSN： 1000-8152  CODEN： KLYYEB  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 固定子UAVの姿勢と速度制御におけるモデル不確実性と外乱の存在に照準を定めて,拡張状態オブザーバに基づくバックステッピング制御装置の擾乱を制御して,UAVの制御性能を改良した。まず第一に,UAVの速度誤差モデルと姿勢誤差モデルを確立して,姿勢誤差モデルにおいて,四元数を変数として使用して,姿勢角を記述するときに存在する特異点問題と複雑な三角演算を避けた。さらに,拡張状態観測システムに存在する外乱を推定し,擾乱推定値と制御器設計を結合して,姿勢制御器と速度制御器を設計し,擾乱の影響を抑制し,UAV姿勢と速度を期待値に収束させた。最後に,システムの安定性をLYAPUNOV理論に基づいて証明した。シミュレーション結果は,この方法がシステムの擾乱を抑えることができることを示した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 期待値 ,  四元数 ,  推定量 ,  固定子 ,  制御装置 ,  *無人機 ,  特異点 ,  速度制御 ,  姿勢制御
準シソーラス用語： 姿勢角 ,  制御性能 ,  バックステッピング制御 ,  拡張状態オブザーバ ,  *外乱除去 ,  *固定翼 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： fixed-wing unmanned aerial vehicle (UAV) ,  attitude control ,  velocity control ,  extended state observer (ESO) ,  back-stepping control ,  quaternion

分類 (3件)： 電動機  (NB07030U) ,  操縦・制御系統  (QK05020Z) ,  システム・制御理論一般  (IA02010H)

タイトルに関連する用語 (3件)： 固定翼 ,  無人機 ,  外乱除去