文献

J-GLOBAL ID：201702288260657493   整理番号：17A0380548

流体骨格弾性マニピュレータ(FSEM):高度に操縦可能なロボットアームのための新しい解【Powered by NICT】

The Fluid-Skeleton Elastic Manipulator (FSEM): A novel solution for highly maneuverable robotic arms

著者 (2件)： Wang Sicheng (Dept. of Mechanical Engineering, Tsinghua University, Beijing 100084, China) ,  Zhang Wenzeng (Dept. of Mechanical Engineering, Tsinghua University, Beijing 100084, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ROBIO  ページ： 521-526  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 剛体連鎖マニプレータをの伝統とは対照的に,連続体マニピュレータは,積分,弾性構造を特徴とする。高自由度と操縦性を達成することができるが,作動システムは通常非常に複雑である。本論文で提案した流体骨格弾性マニピュレータ(FSEM)は,テンドン-駆動動作システム,いくつかの流体骨格単位,いくつかの流体カプセルとブロッキング構造を含むを含んでいた。流体骨格の受動的変形は腱の長さを操作することにより制御されている流体カプセル間の結合を遮断することにより,特定の流体骨格単位の曲げ角度を解消できた。このように,各流体骨格単位は,腱アクチュエータの単一セット,マニピュレータの操縦性を増強する下で個々に制御できる比較的少ないアクチュエータを採用している。運動学的解析は,その操作は,アクチュエーションの既存方式をsurplusesことを示している。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： アクチュエータ ,  積分 ,  カプセル ,  *ロボットアーム ,  自由度 ,  ブロッキング ,  剛体 ,  操縦性 ,  *弾性 ,  連続体 ,  緊張材 ,  *マニピュレータ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 流体 ,  骨格 ,  弾性 ,  マニピュレータ ,  操縦 ,  ロボットアーム ,  解