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J-GLOBAL ID：201702290048655688   整理番号：17A0380818

最小侵襲手術のための異性体手術ロボットのマスタスレーブ制御技術【Powered by NICT】

Master-slave control technology of isomeric surgical robot for minimally invasive surgery

著者 (5件)： Ai Yue (State Key Laboratory of Robotics and System, Hei Longjiang Harbin 150080, China) ,  Pan Bo (State Key Laboratory of Robotics and System, Hei Longjiang Harbin 150080, China) ,  Niu Guojun (State Key Laboratory of Robotics and System, Hei Longjiang Harbin 150080, China) ,  Fu Yili (State Key Laboratory of Robotics and System, Hei Longjiang Harbin 150080, China) ,  Wang Shuguo (State Key Laboratory of Robotics and System, Hei Longjiang Harbin 150080, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ROBIO  ページ： 2134-2139  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 低侵襲性手術(MIS)の異性体手術ロボットのマスタスレーブ制御技術はロボットMISの必要性に適合するために研究した。マスタスレーブ制御ハードウェアプラットフォーム分散フィールドバスに基づいて構築した。位置からジェスチャの分離に基づくインクリメンタル制御法はMISロボットシステムのマスタ-スレーブ構造構成,異性体構造によるマスタハンドスレーブアーム間の作業空間不整合問題を解決し,MISロボットのハンドアイ協調制御,マスタハンドの位置とジェスチャ調整,動作精度選択等を実現することを分析することによって提案した。マスタスレーブ軌道追跡と動物実験を行った。実験結果は,この論文で組立てられたMISロボットのためのマスタースレーブ制御ハードウェアプラットフォームは,MISのための手術ロボットのマスタ-スレーブ運転要求を満たすことができることを示した。位置からジェスチャの分離に基づく提案したマスタースレーブ制御方法である異性体マスタスレーブ構造による影響を除去し,医師のためのハンドアイ協調動作を達成することができた。一方,制御機能の実現,調整マスター手,操作精度選択など,手術ロボットシステムの有用性を増加させる。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： フィールドバス ,  作業空間 ,  動物実験 ,  医師 ,  制御方式 ,  *低侵襲手術 ,  協調制御 ,  *ロボット ,  *異性体 ,  *医用ロボット
準シソーラス用語： 協調動作 ,  軌道追跡 ,  ロボットシステム ,  身振り ,  *制御技術 ,  *手術ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  医療用機器装置  (GA05020L)

タイトルに関連する用語 (4件)： 最小侵襲手術 ,  異性体 ,  手術ロボット ,  制御技術