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J-GLOBAL ID：201002210790745547   整理番号：10A1056228

逐次適応型外乱フィードフォワード補償による高速・高精度位置め

著者 (3件)： 前橋亘 (名古屋工大) ,  伊藤和晃 (豊田工高専) ,  岩崎誠 (名古屋工大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 28th  ページ： ROMBUNNO.1F1-5  発行年： 2010年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 様々なメカトロニクス機器に用いられる位置決め機構には,高品質化・生産性向上の観点等から,高速・高精度位置決め制御技術の確立が必須である。コントローラの設計や実装段階で所望の応答を実現できたとしても,実運転時に起こりうる移動ストローク変化,温度変化,経年・経時変化による位置決め性能のばらつきが問題となる場合も経験される。そのため,ばらつき発生に合わせて適応的に制御パラメータを自動調整する手法が期待される。本論文では,外乱モデルに基づく摩擦補償法を前提に,逐次最小二乗法に基づく外乱モデルパラメータ更新則の適用により,温度変化等による外乱特性変動に対するロバスト性の獲得を目指す。(著者抄録)

シソーラス用語： *位置決め装置 ,  応答 ,  精度 ,  リニアモータ ,  擾乱 ,  モデリング ,  *フィードフォワード制御 ,  適応制御
準シソーラス用語： 高精度化 ,  高速応答

分類 (1件)： 工作機械要素,ジグ,チャック  (QC01020Z)

タイトルに関連する用語 (3件)： 外乱 ,  フィードフォワード ,  補償