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J-GLOBAL ID：201002220881868388   整理番号：10A1056864

流体回路による大域的相互作用を活用した自律分散制御~アメーバ様ソフトロボットを用いた実験的検証~

著者 (10件)： 武田光一 (東北大) ,  出井遼 (東北大) ,  梅舘拓也 (東北大) ,  梅舘拓也 (JST-CREST) ,  中垣俊之 (公立はこだて未来大) ,  中垣俊之 (JST-CREST) ,  小林亮 (広島大) ,  小林亮 (JST-CREST) ,  石黒章夫 (東北大) ,  石黒章夫 (JST-CREST)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 28th  ページ： ROMBUNNO.3N2-7  発行年： 2010年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 真正粘菌変形体に着想を得た流体回路を有するアメーバ様ソフトロボット実機を開発した。本ロボットの特徴は,(1)原形質の量が保存されるように流体回路内に流体を封入し(原形質量保存則),大域的相互作用を生起させる機構を有すること。また(2)自然長を能動的かつ受動的に改変可能な柔軟なアクチュエータを外皮として有することである。このように機構系を設計することで,制御系・機構系・環境の間にずれ(齟齬)を意図的に生じさせ,その齟齬を活用した局所センサフィードバックが実装可能になる。実機実験において各ユニットが自律分散的に自身の位相を調節し,安定的にロコモーションが生成されることを確認したので報告する。(著者抄録)

シソーラス用語： *自律系 ,  *分散制御 ,  流体回路 ,  相互作用 ,  *移動ロボット ,  粘菌類 ,  バイオテクノロジー ,  原形質流動 ,  振動子 ,  コイルばね ,  直流電動機 ,  圧力センサ ,  滑り摩擦 ,  制御則 ,  フィードバック ,  実証実験

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (8件)： 流体回路 ,  相互作用 ,  活用 ,  自律分散制御 ,  アメーバ ,  ソフトロボット ,  実験 ,  検証