特許
J-GLOBAL ID：201003074893610081
位置推定方法および装置
発明者：
,
,
,
,
,
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
山田 義人
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-179949
公開番号（公開出願番号）：特開2010-019669
出願日： 2008年07月10日
公開日（公表日）： 2010年01月28日
要約：
【構成】センサの位置を示すセンサ頂点VS、空間領域の位置を示す領域頂点VR、および領域頂点VRとセンサ頂点VSとを結ぶエッジEからなるグラフ構造G上に粒子の分布が制限された1または2以上の粒子フィルタを用いて、空間領域内の対象の位置を推定する位置推定方法であって、 センサにおいて対象が検出されたとき、グラフ構造G上において当該センサを示すセンサ頂点VSと最も距離が近い粒子フィルタを伝播モードとし(S29)、それ以外の粒子フィルタを固定モードとし(S31)、センサにおいて対象が検出されないとき、すべての粒子フィルタを固定モードとする(S25)。 【効果】対象が一定の空間領域に長期間存在して検出されない場合や任意の粒子フィルタが観測を勝ち取らなかった場合でも粒子がグラフ構造G上の方々に分散することを防止できる。【選択図】図7
請求項（抜粋）：
空間領域の境界に設けられ当該境界を通過する対象を検出するセンサの位置を示すセンサ頂点、前記空間領域の位置を示す領域頂点、および前記領域頂点と当該領域頂点が示す前記空間領域の境界に設けられたセンサを示す前記センサ頂点とを結ぶエッジからなるグラフ構造上に粒子の分布が制限され、前記粒子の確率分布に基づく前記対象の位置の予測と前記センサによる前記対象の検出に基づく前記予測の修正とを繰り返す1または2以上の粒子フィルタを用いて、前記空間領域を移動する前記対象の位置を推定する位置推定方法であって、
前記センサにおいて前記対象が検出されたとき、当該センサを示す前記センサ頂点と前記グラフ構造上において最も距離が近い前記粒子フィルタに属する粒子の確立分布に基づく前記対象の位置の予測を前記検出に基づいて修正し、当該粒子フィルタに属する前記粒子を前記グラフ構造上に伝搬させる伝搬ステップ(A)、および
前記センサにおいて前記対象が検出されたとき、当該センサを示す前記センサ頂点と前記グラフ構造上において最も距離が近い前記粒子フィルタ以外の粒子フィルタに属する粒子を前記グラフ構造上において当該粒子フィルタに最も近い領域頂点の周辺に収束させる第1固定ステップ(B)を含む、位置推定方法。
IPC (1件)：
FI (1件)：
前のページに戻る
