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J-GLOBAL ID：201102251002646989   整理番号：11A1539755

二脚ロボットのための軟弱地面における動的沈下モデル

著者 (4件)： 小水内俊介 (東北大) ,  近野敦 (東北大) ,  安孫子聡子 (東北大) ,  内山勝 (東北大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 29th  ページ： ROMBUNNO.1J2-4  発行年： 2011年09月07日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： これまで,ヒューマノイドロボットを含む二足歩行ロボットの研究は固い床の上が前提とされてきた。本論文では,軟弱地面における歩行技術を開発するための基盤として,二脚ロボットのための軟弱地面における動的沈下モデルについて述べる。軟弱地面において足に作用する接地反力を求める方法および軟弱地面の動的な沈下過程を求める方法を示す。また,接地反力と沈下過程の計算について実験的に評価することで,提案した動的沈下モデルの妥当性を示す。(著者抄録)

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  大地 ,  *知能ロボット ,  反力 ,  *沈下 ,  *軟弱地盤 ,  ダイナミックモデル
準シソーラス用語： ヒューマノイドロボット ,  *二足歩行ロボット ,  地面

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： ロボット ,  軟弱地面 ,  沈下 ,  モデル