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J-GLOBAL ID：201102268029229573   整理番号：11A1539831

釣り合い内力を考慮したSMAアクチュエータ制御法の検討

著者 (6件)： 石橋良太 (首都大学東京) ,  小田隆彦 (首都大学東京) ,  田原健二 (九大) ,  田原健二 (理研) ,  木野仁 (福工大) ,  児島晃 (首都大学東京)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 29th  ページ： ROMBUNNO.1P1-3  発行年： 2011年09月07日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本稿では,拮抗配置したSMAアクチュエータの制御法として,釣り合い内力を利用する方法を検討した。SMAアクチュエータには,特有の課題として温度やヒステリシスなどの補償があり,これまでも機構と制御の両側面から改善が試みられてきた。本研究では,機構的な解決法の一つである拮抗配置する方法に着目する。このとき,特に張力の制御系に関し,目標位置での釣り合い内力をフィードフォワード入力として与える方法を検討し,その効果を検証した。(著者抄録)

シソーラス用語： *アクチュエータ ,  形状記憶合金 ,  *運動制御 ,  *運動機構 ,  *ロボット構成要素 ,  位置制御

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  運動機構  (QB01080K)

タイトルに関連する用語 (5件)： 釣り合い ,  内力 ,  SMA ,  アクチュエータ ,  制御法