特許

J-GLOBAL ID：201103076580152244

ロボットの制御装置

発明者： 大明 準治 ,  足立 修一 ,  飯野 穣 ,  重政 隆
出願人/特許権者： 株式会社東芝
代理人 (1件)： 三好 秀和 (外1名)
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願平2-081203
公開番号（公開出願番号）：特開平3-282718
特許番号：特許第3200059号
出願日： 1990年03月30日
公開日（公表日）： 1991年12月12日
請求項（抜粋）：

【請求項1】目標軌道に追従するようにサーボ定数が設定されたサーボ制御でアクチュエータを駆動するロボットの制御装置において、前記サーボ定数を調整する調整モードと前記サーボ定数が設定されたサーボ制御モードとを切り替える切り替え手段と、前記切り替え手段によって、前記サーボ制御モードが前記調整モードに切り替わると、同定用信号を発生する同定用信号発生部と、前記同定用信号で前記ロボットを作動させたときの入出力信号をサンプリングし、このサンプリングされた入出力信号をそれぞれ複数の低域通過フィルタによって複数の周波数帯域に分割し、この分割された複数の入出力信号をそれぞれ前記周波数帯域に対応した周期で間引いてサンプリングし直し、このサンプリングし直した複数の入出力信号をそれぞれ最小2乗処理し周波数応答を同定する周波数応答同定部と、この同定した周波数応答に基づいて前記目標軌道と前記ロボットの実際の動作軌道との偏差を小さくするように前記サーボ制御のサーボ定数を計算するサーボ定数計算部と、を備えたことを特徴とするロボットの制御装置。

IPC (3件)：

G05D 3/12 305 ,  B25J 13/00 ,  G05B 13/02

FI (3件)：

G05D 3/12 305 V ,  B25J 13/00 Z ,  G05B 13/02 A

引用特許：

審査官引用 (1件)

• 特開昭59-136815