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J-GLOBAL ID：201202247716510380   整理番号：12A1449821

ヒトの筋腱構造を模したロボットフィンガ機構の提案

著者 (3件)： 白藤翔平 (大阪大) ,  池本周平 (大阪大) ,  細田耕 (大阪大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 30th  ページ： ROMBUNNO.2O2-4  発行年： 2012年09月17日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 深指屈筋,総指伸筋,虫様筋のなす構造はヒトの指の運動を決める上で重要な役割を果たしている。しかし,虫様筋の深指屈筋腱への付着や,一定でないモーメントアームなど,これらの筋と腱のなす構造をそのままの形でロボットハンドに実装することは難しい。本研究では,この構造のシンプルな解剖学的なモデルを考え,プーリと腱で駆動するロボットハンドに適用した,これらヒトの三筋と腱のなす構造に力学的に等価なモデルを提案する。(著者抄録)

シソーラス用語： ヒト ,  腱 ,  *ロボットフィンガ ,  ロボットハンド ,  *骨格筋 ,  ロボットアーム ,  *プーリ ,  屈筋腱
準シソーラス用語： 伸筋腱 ,  虫様筋

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： ヒト ,  筋 ,  腱 ,  ロボットフィンガ ,  提案