月惑星探査機のアクティブ着陸脚における衝撃力緩和制御法の基礎検討

茂渡修平; 藤本博志; 堀洋一; 大槻真嗣; 橋本樹明

文献

J-GLOBAL ID：201202274439357916 整理番号：12A0594608

月惑星探査機のアクティブ着陸脚における衝撃力緩和制御法の基礎検討

Fundamental Research on Reduction of Impact Forces for Active Controlled Landing Gear of Lunar-Planetary Lander

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著者 (5件)： , , , ,
資料名：
巻： IIC-12 号： 86-109 ページ： 63-68 発行年： 2012年03月06日
JST資料番号： X0577A 資料種別：会議録 (C)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：日本語 (JA)

次世代の月惑星探査機では,障害物が多い地域においても高精度で安全に着陸する技術が必要である。本稿では,着陸脚を積極的に駆動することで衝撃緩和と転倒防止を実現するアクティブ着陸脚に注目した。脚駆動アクチュエータにボールねじを採用し,衝撃吸収の基礎検討を行った。これまで,衝突のタイミングがあらかじめ予想できることを利用して,衝突前に脚を駆動する方法が提案されている。しかし,脚を駆動する指令値については,詳しい検討は行われていなかった。ここでは,自由落下の式に基づいて,フィードフォワード的に接地の瞬間に相対速度が0m/sとなる加速度指令値を生成する方法を提案した。また,この方法での衝突タイミングのずれを補正するために,センサで現在の落下速度と脚速度を取得し,制御周期ごとに指令値を計算する方法を提案した。提案した方法の有効性を,シミュレーションと実験結果により示した。

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宇宙飛行体

引用文献 (11件)：

(1)橋本樹明,田中智,星野健,大嶽久志,大槻真嗣,「月着陸・探査ミッシヨン(SELENE-2)の現状について」,第11回宇宙科学シンポジウム(2011).
(2)SELENE-B検討グループ,「着陸脚と衝撃吸収・転倒防止機構」,SELENE-Bシンポジウム(2001)
(3) Akira Miyahara, Ken Higuchi, Kohtarou Matumoto, Yasuo Shinomiya, Shigeru Aoki, Kazuo Iwasaki, Hiromitsu Miyaki, Hirozaku Shoji, Kazuya Yoshida, Haruhisa Katou, Masahiro Nohmi:"Research of Land-ing Gear Subsystem for Lunar Lander", Uchu Kagaku Gijutsu Rengo Koenkai Koenshu, Vol.47, pp. 119-204 (2003)(in Japanese)
(4) Tatsuaki Hashimoto, Satoshi Tanaka, Takeshi Hoshino, "Present study status of lunar lander SELENE-2", Uchu Kagaku Gijutsu Rengo Koenkai Koenshu, Vol.51, 2A05 (2007)(in Japanese)
(5) Tatsuaki Hashimoto, Takeshi Hoshino, Satoshi Tanaka, Masatsugu Otsuki, Hisashi Otake, Hitoshi Mori-moto: "JAPANESE MOON LANDER SELENE-2 -PRESENT STATUS IN 2009", Acta Astronautica Vol.68, pp1386-1391 (2011)

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