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J-GLOBAL ID：201202276726805329   整理番号：12A0169044

ロボットの位置推定・移動履歴を用いた到達精度向上に関する実験的検討

An Experimental Study of Improving Arrival Accuracy with Localization and Movement Records for Robot

著者 (2件)： 峰松岳志 (兵庫県大 大学院工学研究科) ,  相河聡 (兵庫県大 大学院工学研究科)
資料名： 電子情報通信学会技術研究報告  (IEICE Technical Report (Institute of Electronics, Information and Communication Engineers))
巻： 111  号： 348(CS2011 64-80)  ページ： 7-12  発行年： 2011年12月08日 
JST資料番号： S0532B  ISSN： 0913-5685  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 自律移動ロボットが位置推定に無線LANの受信レベルを用いる場合,周辺環境により各位置での推定精度が異なる。一方,移動ロボットは複数箇所で位置推定を行うことができる。このことから,各点での位置推定結果に移動履歴を加えて得られる現在位置を複数平均する到達精度向上手法を提案する。具体的には,位置推定履歴と移動履歴から複数の推定現在地を算出し平均することで特異点を平坦化させる。さらに提案法を搭載した自律移動ロボットを用いた実験により有効性の検証を行った。(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *知能ロボット ,  *推定 ,  無線LAN ,  精度 ,  記録 ,  *自律ロボット
準シソーラス用語： *位置推定 ,  行動履歴 ,  *自律移動ロボット ,  推定精度

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  長さ,面積,断面,体積,容積,角度の計測法・機器  (AD05020O)

タイトルに関連する用語 (4件)： ロボットの位置推定 ,  履歴 ,  精度向上 ,  実験