抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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2脚歩行のロボットは,人間と比べるとエネルギー効率が悪い。その問題を解消するため,受動歩行ロボットの研究が行われているが,着地時に脚が地面と衝突することでエネルギー消散が生じるため,エネルギーの供給のない平面上では歩行が困難となる。本研究では,ロボットにばねを取り付け,着地時の消散エネルギーを一旦ばねに蓄え,再利用させることを検討した。結果,消散エネルギーは,ばねに蓄えることにより低下し,蓄えられたエネルギーを利用することで,受動歩行ロボットでは困難な平面上での歩行が可能であることが分かった。(著者抄録)