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文献
J-GLOBAL ID:201202297886008902   整理番号:12A1450157

手書き地図とステレオ視を用いた屋外位置推定

著者 (2件):
資料名:
巻: 30th  ページ: ROMBUNNO.4J1-1  発行年: 2012年09月17日 
JST資料番号: L4867A  資料種別: 会議録 (C)
記事区分: 短報  発行国: 日本 (JPN)  言語: 日本語 (JA)
抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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本論文では手書き地図とステレオ視を用いた屋外移動ロボットの位置推定について述べる。手書き地図は一般に建物の形状や位置の誤差が大きく,また必ずしもすべての物体が記述されているとは限らない。そのため,地図と実際の観測データとの対応付けが困難な問題となる。本論文では,手書き地図を事前知識としSLAMを行うことによりこの問題を解決する。提案手法はFastSLAMと粒子群最適化(PSO)を組み合わせ,初期地図の大きな不確かさに対処する。(著者抄録)
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分類 (1件):
分類
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ロボットの運動・制御 
タイトルに関連する用語 (5件):
タイトルに関連する用語
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