特許
J-GLOBAL ID：201203076075543830

追跡ロボット装置、追跡ロボット制御方法、追跡ロボット制御プログラム、ホモグラフィー行列取得装置、ホモグラフィー行列取得方法、およびホモグラフィー行列取得プログラム

発明者：
南本 高志

南本 高志 について

, 
橋本 浩一

橋本 浩一 について

, 
ザン チャンタオ

ザン チャンタオ について


出願人/特許権者：
セイコーエプソン株式会社

セイコーエプソン株式会社 について


代理人 (2件)： 志賀 正武 ,  大浪 一徳
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-232961
公開番号（公開出願番号）：特開2012-086285
出願日： 2010年10月15日
公開日（公表日）： 2012年05月10日
要約：
【課題】リアルタイム性を確保し且つ安定性の高いトラッキングを行う。【解決手段】ホモグラフィー行列取得装置30は、撮像装置11が出力する画像データを取り込む。ホモグラフィー行列取得装置30は、画像データごとに局所的ホモグラフィー行列を計算し、また、その計算レートよりも低いレートで、大域的ホモグラフィー行列を計算する。ホモグラフィー行列取得装置30は、画像データごとに、局所的ホモグラフィー行列を用いて画像データを変換し、参照画像との相関を求める。相関が高い場合は、当該画像データに対応して計算した局所的ホモグラフィー行列が読み出されるように制御する一方、相関が低い場合は、最新の大域的ホモグラフィー行列が読み出されるように制御する。ロボット制御装置45は、ホモグラフィー行列取得装置30からホモグラフィー行列データを読み込んでロボット本体12の姿勢を計算し動作を制御する。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
可動のアーム部とこのアーム部に可動に設けられるハンド部とを備えるロボット本体と、 前記ハンド部に設けられ、検査対象物体を撮像して画像データを出力する撮像部と、 前記検査対象物体の参照画像データを記憶する参照画像記憶部と、 前記撮像部が出力した画像データを取り込む画像データ取得部と、 前記画像データ取得部が取り込んだ第1の画像データと前記参照画像記憶部に記憶された前記参照画像データと前記第1の画像データよりも過去の画像データである第2の画像データに対応する局所的ホモグラフィー行列とに基づいて第1の画像データに対応する局所的ホモグラフィー行列を計算し、この計算した第1の画像データに対応する局所的ホモグラフィー行列を記憶する局所的ホモグラフィー行列取得部と、 前記局所的ホモグラフィー行列取得部が計算した前記第1の画像データに対応する局所的ホモグラフィー行列を用いて、前記第1の画像データを変換して変換画像データを生成する画像データ変換部と、 前記画像データ変換部が生成した前記変換画像データと前記参照画像記憶部に記憶された前記参照画像データとの画像の相関を分析して類似度を計算する画像相関分析部と、 前記画像データ取得部が取り込んだ前記第1の画像データと前記参照画像記憶部に記憶された前記参照画像データとから画像の特徴点を抽出し、これら特徴点の相対位置を計算する特徴点抽出部と、 前記特徴点抽出部が計算した前記特徴点の相対位置に基づいて第1の画像データに対応する大域的ホモグラフィー行列を計算し、この計算した第1の画像データに対応する大域的ホモグラフィー行列を記憶する大域的ホモグラフィー行列取得部と、 前記画像相関分析部が計算した前記類似度が閾値を超える場合には、前記局所的ホモグラフィー行列取得部に記憶された前記第1の画像データに対応する局所的ホモグラフィー行列を読み込んで記憶し、前記画像相関分析部が計算した前記類似度が前記閾値以下である場合には、前記大域的ホモグラフィー行列取得部に記憶された前記第1の画像データに対応する大域的ホモグラフィー行列を読み込んで記憶するホモグラフィー行列転送部と、 前記ホモグラフィー行列転送部から、前記第1の画像データに対応する局所的ホモグラフィー行列または前記第1の画像データに対応する大域的ホモグラフィー行列を、ホモグラフィー行列データとして読み出し、この読み出したホモグラフィー行列データに基づいて前記ロボット本体の姿勢を計算して、前記ロボット本体の前記アーム部と前記ハンド部との少なくともいずれかの動作を制御するロボット制御部と、 を備えることを特徴とする追跡ロボット装置。
IPC (4件)：
B25J 13/08 ,  G06T 1/00 ,  B25J 19/04 ,  G06T 7/60
FI (4件)：
B25J13/08 A ,  G06T1/00 300 ,  B25J19/04 ,  G06T7/60 150B
Fターム (39件)：
2G051AC04 ,  2G051AC19 ,  2G051CA03 ,  2G051CA04 ,  2G051CD03 ,  2G051CD07 ,  2G051EA12 ,  3C007AS14 ,  3C007BS10 ,  3C007BS12 ,  3C007KS03 ,  3C007KT01 ,  3C007KT05 ,  3C007KT11 ,  3C007LT08 ,  3C007NS01 ,  3C707AS14 ,  3C707BS10 ,  3C707BS12 ,  3C707KS03 ,  3C707KT01 ,  3C707KT05 ,  3C707KT11 ,  3C707LT08 ,  3C707NS01 ,  5B057DA07 ,  5B057DB02 ,  5B057DC05 ,  5L096AA06 ,  5L096BA03 ,  5L096BA05 ,  5L096CA04 ,  5L096FA26 ,  5L096FA34 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096HA09 ,  5L096JA03 ,  5L096JA09
引用特許：
審査官引用 (5件)
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