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J-GLOBAL ID：201302210458170206   整理番号：13A0364736

オンライン踏み出し動作によるヒューマノイドロボットの転倒回避

著者 (7件)： 星野佑太 (東北大) ,  小水内俊介 (東北大) ,  富田将茂 (東北大) ,  安孫子聡子 (東北大) ,  辻田哲平 (東北大) ,  近野敦 (東北大) ,  内山勝 (東北大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2012  ページ： ROMBUNNO.1A2-N02  発行年： 2012年05月27日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ヒューマノイドロボットを人間の生活空間で使用することを考えた場合,転倒回避の技術は不可欠である。本研究では,衝撃力の大きさに基づき,オンラインで遊脚動作を生成する手法を提案する。衝撃力が加わった直後のロボットの状態から,衝突方程式を用いて転倒判別を行い,遊脚の着地位置の決定を行う。本手法を小型ヒューマノイドロボットに実装し,先行研究で実現されたオフライン遊脚動作生成手法との比較実験を行う事で,手法の有効性が確認できた。(著者抄録)

シソーラス用語： 知能ロボット ,  事故防止 ,  予防 ,  行為 ,  *オンライン制御 ,  脚 ,  ポテンシャル ,  運動エネルギー
準シソーラス用語： *ヒューマノイドロボット ,  衝撃力 ,  *転倒防止 ,  動作生成 ,  遊脚 ,  力学的エネルギー

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： オンライン ,  ヒューマノイドロボット ,  転倒 ,  回避