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文献
J-GLOBAL ID:201302221353535359   整理番号:13A0365550

関節剛性を調整可能な2自由度マニピュレータの開発

著者 (3件):
資料名:
巻: 2012  ページ: ROMBUNNO.2P1-G10  発行年: 2012年05月27日 
JST資料番号: L0318B  ISSN: 2424-3124  資料種別: 会議録 (C)
記事区分: 短報  発行国: 日本 (JPN)  言語: 日本語 (JA)
抄録/ポイント:
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本研究では,関節の剛性調整が可能な2自由度のマニピュレータを取り扱う。剛性調整要素として非線形特性を示すバネ要素SATを取り入れるため,マニピュレータの動作は拮抗駆動方式を採用した。この論文では,実際にSATを製作し,引張り試験を行いその非線形特性を確認した。またSATを取り入れた拮抗駆動式マニピュレータにおいて,関節プーリの回転に対する剛性調整機能,及びマニピュレータに対する衝撃吸収機能についての検証を行った。実験結果よりSATが拮抗駆動方式において剛性調整要素として有効であることを確認した。(著者抄録)
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分類 (1件):
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タイトルに関連する用語 (5件):
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