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J-GLOBAL ID：201302237923469391   整理番号：13A1501481

階層化した接触状態遷移グラフを用いたヒューマノイドの物体操作・脚腕協調移動の記述実行法

著者 (6件)： 野沢峻一 (東大) ,  室岡雅樹 (東大) ,  野田晋太朗 (東大) ,  垣内洋平 (東大) ,  岡田慧 (東大) ,  稲葉雅幸 (東大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 31st  ページ： ROMBUNNO.1C3-07  発行年： 2013年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ヒューマノイドの物体操作・移動行動においては,物体ロボット環境間の接触状態が逐次変化し,ヒューマノイドの制御系や動作生成系には,実際の接触状態を考慮した適切な挙動が求められる。本稿では移動行動・物体操作を接触状態遷移として抽象化し,それらを階層化したグラフとして扱い,接触状態監視や動作の自律実行が同様に扱える行動記述実行法を提案する。提案手法を等身大ヒューマノイドロボットに適用し,脚立上り実験・物体運搬実験を行い評価する。(著者抄録)

シソーラス用語： *階層構造 ,  接触 ,  移動 ,  知能ロボット ,  協力 ,  記述 ,  操作 ,  *制御系 ,  行為 ,  *監視
準シソーラス用語： 階層化 ,  状態遷移 ,  ヒューマノイド【ロボット】 ,  協調 ,  動作生成 ,  状態監視

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (9件)： 階層化 ,  状態遷移 ,  グラフ ,  ヒューマノイド ,  物体操作 ,  脚 ,  腕 ,  協調 ,  記述