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J-GLOBAL ID：201302276526410360   整理番号：13A1501475

モータ温度予測を用いたヒューマノイドの全身負荷分散協調バランス制御

著者 (6件)： 野田晋太朗 (東大) ,  垣内洋平 (東大) ,  野沢峻一 (東大) ,  室岡雅樹 (東大) ,  岡田慧 (東大) ,  稲葉雅幸 (東大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 31st  ページ： ROMBUNNO.1C3-01  発行年： 2013年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ヒューマノイド研究は歩行から上半身を用いた物体運搬操作,多点接触による複雑環境移動へと進みつつあるが,これらの行動では関節の負荷,特に,時間の経過に伴う負荷の蓄積等,従来の周期的な歩行行動とは異なる問題が生じてきている。そこで本研究では負荷蓄積の指標としてモータ温度に着目し,温度の過度な上昇を回避するためのオンライン制御則を提案する。(著者抄録)

シソーラス用語： *電動機 ,  予測 ,  知能ロボット ,  *負荷分散 ,  ロボットジョイント ,  *歩行 ,  負荷 ,  回線接続 ,  制御則 ,  窒素複素環化合物 ,  芳香族塩素化合物 ,  芳香族縮合化合物
準シソーラス用語： モータ ,  温度予測 ,  ヒューマノイド【ロボット】 ,  関節【ロボット】 ,  オンライン

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  電気式制御機器  (IC02020Y)

物質索引 (1件)： バランス

タイトルに関連する用語 (5件)： 温度予測 ,  ヒューマノイド ,  全身 ,  分散協調 ,  バランス