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J-GLOBAL ID：201302292229546320   整理番号：13A0365082

空気圧人工筋の特性を利用した筋骨格ロボットアームへの直接教示

著者 (3件)： 栢野裕次 (大阪大) ,  池本周平 (大阪大) ,  細田耕 (大阪大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2012  ページ： ROMBUNNO.2A1-D09  発行年： 2012年05月27日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 空気圧人工筋駆動の筋骨格ロボットアームの姿勢は,空気圧人工筋の長さによって決定される。このため,人間によって直接教示された運動を再生するためには,空気圧人工筋の長さを再現すれば良い。しかし,長さの計測及びモデルからの算出は難しい。本研究では空気圧人工筋の特性を用いて,長さ情報を明示的に用いない直接教示手法を考案した。本提案手法は筋の圧力値と張力値を計測できればアーム運動時においても直接教示を行うことができる。実験によりその妥当性を検証した。(著者抄録)

シソーラス用語： *人工筋肉 ,  筋骨格系 ,  *ロボットアーム ,  エネルギー吸収 ,  *教示
準シソーラス用語： 空気圧ゴム人工筋肉 ,  衝撃吸収

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (3件)： 空気圧人工筋 ,  ロボットアーム ,  教示