特許
J-GLOBAL ID：201303010648760896
ヤコビ行列情報生成装置、ヤコビ行列情報生成方法、ヤコビ行列情報生成プログラム、ロボット制御装置、ロボット制御方法、ロボット制御プログラムおよびロボットシステム
発明者：
,
,
,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
志賀 正武
, 大浪 一徳
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-020344
公開番号（公開出願番号）：特開2013-158851
出願日： 2012年02月01日
公開日（公表日）： 2013年08月19日
要約：
【課題】ヤコビ行列に関する情報を精度よく生成することができるヤコビ行列情報生成装置、ヤコビ行列情報生成方法、ヤコビ行列情報生成プログラムを提供する。【解決手段】ヤコビ行列情報生成装置1は、物体のモデルの情報を取得するモデル取得部11と、取得された前記物体のモデルの情報について、当該モデルを設定された倍率で拡大する拡大部12と、拡大されたモデルをレンダリングして画像を生成するレンダリング部13と、生成された画像を2値化する2値化部14と、2値化された画像を平滑化する平滑化部15と、平滑化された画像をリサンプリングして、拡大部12による拡大の前のサイズと同じサイズの画像を取得するリサンプリング部16と、取得された画像について、ヤコビ行列に関する情報を算出するヤコビ行列情報算出部17と、を備える。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
物体のモデルの情報を取得するモデル取得部と、
前記モデル取得部により取得された前記物体のモデルの情報について、当該モデルを設定された倍率で拡大する拡大部と、
前記拡大部により拡大されたモデルをレンダリングして画像を生成するレンダリング部と、
前記レンダリング部により生成された画像を2値化する2値化部と、
前記2値化部により2値化された画像を平滑化する平滑化部と、
前記平滑化部により平滑化された画像をリサンプリングして、前記拡大部による拡大の前のサイズと同じサイズの画像を取得するリサンプリング部と、
前記リサンプリング部により取得された画像について、ヤコビ行列に関する情報を算出するヤコビ行列情報算出部と、
を備えることを特徴とするヤコビ行列情報生成装置。
IPC (2件)：
FI (3件)：
B25J13/08 A
, G06T7/00 300F
, G06T7/00 300D
3C707AS08
, 3C707BS26
, 3C707CS08
, 3C707KS01
, 3C707KT03
, 3C707KT04
, 3C707KT11
, 3C707LT06
, 3C707LV04
, 3C707LV05
, 3C707LV06
, 3C707MT04
, 3C707WA16
, 3C707WL04
, 5L096AA06
, 5L096BA05
, 5L096CA02
, 5L096FA67
, 5L096FA69
, 5L096HA09
, 5L096JA03
, 5L096JA09
, 5L096JA11
, 5L096JA22
